Qui cherche un comparatif des humanoïdes Unitree a généralement déjà décidé de vouloir un vrai robot, commandable, avec une liste de prix en euros. La question est : lequel. Dans ce guide, nous plaçons côte à côte les cinq modèles de la liste de prix d'Abra Robotics, qui fournit la gamme Unitree en France, en Belgique, au Luxembourg et en Suisse, avec un support en anglais : G1, R1, H2, G1-D et R1-D. Les caractéristiques proviennent des pages officielles d'Unitree, les prix de notre liste de prix utilisateur final.
Les caractéristiques comparées
Valeurs annoncées par le fabricant pour la configuration de base. La charge par bras varie beaucoup selon la posture du bras : elle doit donc être lue comme un ordre de grandeur.
| Modèle | Hauteur | Poids avec batterie | Degrés de liberté | Autonomie | Charge par bras |
|---|---|---|---|---|---|
| R1 | 1230 mm | ~27 à 29 kg | 20 (Air), 26 (R1), 26 à 40 (EDU) | ~1 h | non annoncée |
| G1 | 1320 mm | ~35 kg | 23 (base), 23 à 43 (EDU) | ~2 h | ~2 kg (base), ~3 kg (EDU) |
| H2 | 1820 mm | ~70 kg | 31 | ~3 h | ~7 kg nominaux, ~15 kg en pointe |
| G1-D | 1260 à 1680 mm (colonne) | ~90 kg | 17 (Standard), 19 (version mobile), hors effecteurs terminaux | ~2 h (Standard), ~6 h (mobile) | ~3 kg |
| R1-D | de 700 mm à 1600 mm selon la version | ~11 à 32 kg | 15 à 22 avec pince | ~1,5 h | 2 à 4 kg |
Sources : pages produit G1, R1, H2, G1-D et R1-D sur unitree.com.
Prix (HT)
| Modèle | Version d'entrée | Version pour le développement |
|---|---|---|
| R1 | R1 Basic 8 262 €, R1 Air 7 190 € | R1 Edu Standard (U1) dès 14 930 €, R1 Edu Smart (U2) dès 17 608 € |
| G1 | G1 Air 19 809 € | G1-U1 dès 38 005 €, G1-U2 dès 46 809 € |
| H2 | H2 Air 43 874 € | H2 EDU 68 085 € |
| G1-D | Standard (pied fixe) dès 38 005 € | Flagship (base mobile) dès 51 944 € |
| R1-D | Dual-Arm R1-D configuration et prix sur demande | |
Prix utilisateur final en euros hors TVA ; le transport et l'assurance hors d'Italie ne sont pas inclus et sont chiffrés dans le devis. La liste complète des configurations se trouve dans la liste de prix Unitree.
G1 : la plateforme de recherche la plus répandue
Le G1 mesure 1,32 m, pèse environ 35 kg et embarque une batterie à démontage rapide de 9000 mAh pour environ 2 heures d'utilisation. La version de base compte 23 degrés de liberté (6 par jambe, 5 par bras). Les versions EDU montent jusqu'à 43 degrés de liberté avec les mains Dex3-1 à trois doigts et les poignets en option, portent le couple maximal au genou de 90 à 120 N·m et acceptent un module de calcul NVIDIA Jetson Orin.
Le point à retenir : le développement secondaire (SDK, accès aux articulations, ROS 2) est prévu sur les versions EDU. Si le robot sert pour des thèses, des publications ou des intégrations logicielles, on part du G1-U1 et au-delà. Pour s'y retrouver parmi les références U1 à U10, voir le guide quelle version du G1 choisir ; pour le logiciel, programmer le G1.
R1 : le budget le plus bas
Le R1 mesure 1,23 m et pèse entre 27 et 29 kg. Unitree le vend en trois niveaux : Air (20 degrés de liberté, caméra monoculaire), R1 (26 degrés de liberté, caméra binoculaire, taille et tête motorisées) et EDU (26 à 40 degrés de liberté, mains et module Orin en option). L'autonomie annoncée est d'environ 1 heure pour toutes les versions.
Là aussi, le développement secondaire n'est prévu que sur l'EDU : pour un laboratoire, le prix réaliste part donc de 14 930 € (R1 Edu Standard, R1-U1), et non des 7 190 € du R1 AIR. Il reste l'humanoïde bipède le moins cher de la liste de prix et convient aux cours, à l'enseignement et aux premiers essais d'apprentissage par renforcement.
H2 : quand il faut la taille adulte
L'H2 mesure 1,82 m, pèse environ 70 kg et compte 31 degrés de liberté : 6 par jambe, 7 par bras, 3 à la taille et 2 à la tête. Le couple maximal atteint 360 N·m aux jambes et 120 N·m aux bras. La batterie de 15 Ah (0,972 kWh) donne environ 3 heures. La charge nominale par bras est d'environ 7 kg, avec des pointes autour de 15 kg.
Il faut de l'espace, une zone d'essai adaptée au poids et un cas d'usage qui exige vraiment l'échelle humaine (interaction avec des personnes, postes conçus pour un adulte). Le développement secondaire est prévu sur l'H2 EDU. Pour aller plus loin : Unitree H2, le guide.
G1-D et R1-D : des torses pour la manipulation
Le G1-D a deux bras à 7 degrés de liberté, une taille à 2 degrés de liberté et une colonne qui règle la hauteur entre 1260 et 1680 mm. La version Standard est sur pied fixe (environ 2 heures), la version mobile a une base différentielle jusqu'à 1,5 m/s avec LiDAR et environ 6 heures d'autonomie. Sur sa page, Unitree appelle la version mobile « Ultimate » ; dans notre liste de prix, c'est la Flagship. Avec les effecteurs terminaux, le total des degrés de liberté va de 19 à 33 selon la main montée.
Le R1-D (Unitree le présente comme Dual-Arm Humanoid Robot, modèles R1-A5, R1-A7, R1-A5-D et R1-A7-D) a des bras à 5 ou 7 degrés de liberté, 2 à 4 kg de charge par bras et environ 1,5 heure d'autonomie. Les versions avec le suffixe D ajoutent un châssis mobile et montent de 683 à 1600 mm de hauteur.
Sans jambes, le risque de chute disparaît et le robot se comporte davantage comme une cellule de manipulation. C'est le choix sensé quand la tâche consiste à prendre et poser des objets sur un établi, pas à traverser un atelier.
Comment choisir : cinq questions
- Faut-il marcher ou suffit-il de manipuler ? S'il suffit de manipuler, G1-D ou R1-D.
- Faut-il le programmer ? Si oui, il faut les versions EDU, plus chères que les versions d'entrée.
- Quelles mains faut-il ? Pince à deux doigts, Dex3-1 à trois doigts (avec ou sans capteurs tactiles) ou mains à cinq doigts : le prix et les degrés de liberté changent.
- Combien de temps doit-il travailler sans recharge ? D'environ 1 heure (R1) à environ 6 heures (G1-D mobile). Une batterie de rechange est presque toujours nécessaire pour une journée d'essais.
- Où travaillera-t-il ? Une salle de cours, un laboratoire ou un atelier de production ont des contraintes de sécurité différentes (voir Règlement Machines 2027).
Arbre de décision simplifié
- Budget inférieur à 20 000 € et usage pédagogique : R1, version EDU s'il faut le programmer.
- Recherche en locomotion, IA incarnée, jeux de données : G1 EDU.
- Mains avec capteurs tactiles : G1-U4 (Dex3-1 tactile) ou G1-U8 (Revo 2 Touch).
- Pick and place sur établi ou collecte de données pour la téléopération : G1-D ou R1-D.
- Interaction à l'échelle humaine : H2.
- Tâche répétitive à cadence élevée : un cobot, pas un humanoïde (pourquoi).
Si le cas d'usage n'est pas encore clair, l'évaluation sert à le préciser avant la commande. Pour organiser un essai en entreprise, voir le guide du PoC avec un humanoïde.