Kdo hledá srovnání humanoidů Unitree, obvykle už ví, že chce skutečného robota, kterého lze objednat a který má ceník v eurech. Otázka zní, kterého. V tomto průvodci stavíme vedle sebe pět modelů, které Abra Robotics dodává do Česka a na Slovensko a má v ceníku: G1, R1, H2, G1-D a R1-D. Specifikace pocházejí z oficiálních stránek Unitree, ceny z našeho ceníku pro koncové zákazníky.
Specifikace vedle sebe
Hodnoty udávané výrobcem pro základní konfiguraci. Nosnost paže se výrazně mění podle polohy paže, proto ji berte jako řádový údaj.
| Model | Výška | Hmotnost s baterií | Stupně volnosti | Výdrž | Nosnost na paži |
|---|---|---|---|---|---|
| R1 | 1230 mm | ~27–29 kg | 20 (Air), 26 (R1), 26–40 (EDU) | ~1 h | neuvádí se |
| G1 | 1320 mm | ~35 kg | 23 (základní), 23–43 (EDU) | ~2 h | ~2 kg (základní), ~3 kg (EDU) |
| H2 | 1820 mm | ~70 kg | 31 | ~3 h | ~7 kg jmenovitě, ~15 kg špičkově |
| G1-D | 1260–1680 mm (sloup) | ~90 kg | 17 (Standard), 19 (mobilní verze), bez koncových efektorů | ~2 h (Standard), ~6 h (mobilní) | ~3 kg |
| R1-D | od 700 mm do 1600 mm podle verze | ~11–32 kg | 15–22 s chapadlem | ~1,5 h | 2–4 kg |
Zdroje: produktové stránky G1, R1, H2, G1-D a R1-D na unitree.com.
Ceny pro Česko a Slovensko (bez DPH)
| Model | Vstupní verze | Verze pro vývoj |
|---|---|---|
| R1 | R1 Basic 8 262 €, R1 Air 7 190 € | R1 Edu Standard (U1) od 14 930 €, R1 Edu Smart (U2) od 17 608 € |
| G1 | G1 Air 19 809 € | G1-U1 od 38 005 €, G1-U2 od 46 809 € |
| H2 | H2 Air 43 874 € | H2 EDU 68 085 € |
| G1-D | Standard (pevný stojan) od 38 005 € | Flagship (mobilní základna) od 51 944 € |
| R1-D | Dual-Arm R1-D konfigurace a cena na vyžádání | |
Ceny jsou v eurech, bez DPH; doprava a pojištění mimo Itálii nejsou v ceně a uvádíme je v nabídce. Úplný seznam konfigurací najdete v ceníku Unitree.
G1: nejrozšířenější výzkumná platforma
G1 měří 1,32 m, váží přibližně 35 kg a má rychle vyměnitelnou baterii 9000 mAh na přibližně 2 hodiny provozu. Základní verze má 23 stupňů volnosti (6 na každé noze, 5 na každé paži). Verze EDU mají až 43 stupňů volnosti s tříprstými rukama Dex3-1 a volitelnými zápěstími, zvyšují maximální moment v koleni z 90 na 120 N·m a lze do nich osadit výpočetní modul NVIDIA Jetson Orin.
Na co nezapomenout: sekundární vývoj (SDK, přístup ke kloubům, ROS 2) je k dispozici u verzí EDU. Pokud robot slouží k diplomovým pracím, publikacím nebo softwarovým integracím, začíná se od G1-U1 výše. V označeních U1–U10 se vyznáte s průvodcem kterou verzi G1 zvolit; k softwaru slouží článek programování G1.
R1: nejnižší rozpočet
R1 měří 1,23 m a váží 27 až 29 kg. Unitree ho prodává ve třech úrovních: Air (20 stupňů volnosti, monokulární kamera), R1 (26 stupňů volnosti, binokulární kamera, motorizovaný pas a hlava) a EDU (26–40 stupňů volnosti, volitelné ruce a modul Orin). Udávaná výdrž je u všech verzí přibližně 1 hodina.
I zde je sekundární vývoj k dispozici jen u verze EDU, takže pro laboratoř začíná realistická cena na 14 930 € (R1 Edu Standard, R1-U1), ne na 7 190 € za R1 AIR. Přesto zůstává nejlevnějším dvounohým humanoidem v ceníku a hodí se pro kurzy, výuku a první pokusy s reinforcement learningem.
H2: když je potřeba dospělá velikost
H2 měří 1,82 m, váží přibližně 70 kg a má 31 stupňů volnosti: 6 na každé noze, 7 na každé paži, 3 v pase a 2 v hlavě. Maximální moment dosahuje 360 N·m v nohou a 120 N·m v pažích. Baterie 15 Ah (0,972 kWh) vydrží přibližně 3 hodiny. Jmenovitá nosnost na paži je přibližně 7 kg, špičkově kolem 15 kg.
Potřebujete prostor, zkušební plochu dimenzovanou na jeho hmotnost a případ užití, který lidské měřítko opravdu vyžaduje (interakce s lidmi, pracoviště navržená pro dospělého). Sekundární vývoj je k dispozici u H2 EDU. Podrobněji: Unitree H2 v Česku.
G1-D a R1-D: trupy pro manipulaci
G1-D má dvě paže se 7 stupni volnosti, pas se 2 stupni volnosti a sloup, který nastavuje výšku mezi 1260 a 1680 mm. Verze Standard stojí na pevném stojanu (přibližně 2 hodiny), mobilní verze má diferenciální podvozek s rychlostí až 1,5 m/s, LiDAR a výdrž přibližně 6 hodin. Unitree na své stránce mobilní verzi nazývá „Ultimate“; v našem ceníku je to Flagship. S koncovými efektory má robot celkem 19 až 33 stupňů volnosti podle osazené ruky.
R1-D (Unitree ho představuje jako Dual-Arm Humanoid Robot, modely R1-A5, R1-A7, R1-A5-D a R1-A7-D) má paže s 5 nebo 7 stupni volnosti, nosnost 2–4 kg na paži a výdrž přibližně 1,5 hodiny. Verze s příponou D přidávají mobilní podvozek a výšku od 683 do 1600 mm.
Bez nohou odpadá riziko pádu a robot se chová spíš jako manipulační buňka. Je to rozumná volba, když má úkol spočívat v uchopování a odkládání předmětů na stole, ne v přecházení dílnou.
Jak vybrat: pět otázek
- Musí chodit, nebo stačí manipulace? Pokud stačí manipulace, G1-D nebo R1-D.
- Potřebujete ho programovat? Pokud ano, potřebujete verze EDU, které stojí víc než vstupní verze.
- Jaké ruce potřebujete? Dvouprsté chapadlo, tříprstá Dex3-1 (s hmatovými senzory nebo bez nich) nebo pětiprsté ruce: mění se cena i počet stupňů volnosti.
- Jak dlouho má pracovat bez nabíjení? Od přibližně 1 hodiny (R1) po přibližně 6 hodin (mobilní G1-D). Na celý den testů je téměř vždy potřeba náhradní baterie.
- Kde bude pracovat? Učebna, laboratoř a výrobní provoz mají různé bezpečnostní požadavky (viz Nařízení o strojních zařízeních 2027).
Zjednodušený rozhodovací strom
- Rozpočet pod 20 000 € a výuka: R1, verze EDU, pokud ho potřebujete programovat.
- Výzkum lokomoce, embodied AI, datové sady: G1 EDU.
- Ruce s hmatovými senzory: G1-U4 (hmatová Dex3-1) nebo G1-U8 (Revo 2 Touch).
- Pick and place na stole nebo sběr dat pro teleoperaci: G1-D nebo R1-D.
- Interakce v lidském měřítku: H2.
- Opakovaná úloha ve vysokém taktu: kolaborativní robot (cobot), ne humanoid (proč).
Pokud případ užití ještě není jasný, assessment pomůže ho vyjasnit před objednávkou. Jak připravit zkoušku ve firmě, popisuje průvodce PoC s humanoidem.