Den som leter etter en sammenligning av Unitree-humanoider, har som regel allerede bestemt seg for en ekte robot som kan bestilles, med en prisliste i euro. Spørsmålet er hvilken. I denne guiden setter vi de fem modellene som Abra Robotics har i prislisten side om side: G1, R1, H2, G1-D og R1-D. Abra Robotics leverer Unitree-sortimentet i Norge, med support på engelsk. Spesifikasjonene er hentet fra Unitrees offisielle sider, prisene fra vår End-User-prisliste.
Spesifikasjonene side om side
Verdiene er oppgitt av produsenten for grunnkonfigurasjonen. Nyttelasten per arm varierer mye med armens stilling, så den bør leses som en størrelsesorden.
| Modell | Høyde | Vekt med batteri | Frihetsgrader | Driftstid | Nyttelast per arm |
|---|---|---|---|---|---|
| R1 | 1230 mm | ~27–29 kg | 20 (Air), 26 (R1), 26–40 (EDU) | ~1 t | ikke oppgitt |
| G1 | 1320 mm | ~35 kg | 23 (basis), 23–43 (EDU) | ~2 t | ~2 kg (basis), ~3 kg (EDU) |
| H2 | 1820 mm | ~70 kg | 31 | ~3 t | ~7 kg nominelt, ~15 kg på topp |
| G1-D | 1260–1680 mm (søyle) | ~90 kg | 17 (Standard), 19 (mobil versjon), uten endeeffektorer | ~2 t (Standard), ~6 t (mobil) | ~3 kg |
| R1-D | fra 700 mm til 1600 mm avhengig av versjon | ~11–32 kg | 15–22 med griper | ~1,5 t | 2–4 kg |
Kilder: produktsidene for G1, R1, H2, G1-D og R1-D på unitree.com.
Priser i Norge (eks. mva)
| Modell | Inngangsversjon | Versjon for utvikling |
|---|---|---|
| R1 | R1 Basic 8 262 €, R1 Air 7 190 € | R1 Edu Standard (U1) fra 14 930 €, R1 Edu Smart (U2) fra 17 608 € |
| G1 | G1 Air 19 809 € | G1-U1 fra 38 005 €, G1-U2 fra 46 809 € |
| H2 | H2 Air 43 874 € | H2 EDU 68 085 € |
| G1-D | Standard (fast stativ) fra 38 005 € | Flagship (mobil base) fra 51 944 € |
| R1-D | Dual-Arm R1-D konfigurasjon og pris på forespørsel | |
Prisene er i euro, eksklusive mva. Frakt og forsikring til Norge oppgis i tilbudet; varen leveres DAP, og kjøper fortoller den i Norge. Hele listen over konfigurasjoner finner du i Unitree-prislisten.
G1: den mest brukte forskningsplattformen
G1 er 1,32 m høy, veier rundt 35 kg og har et hurtigutskiftbart batteri på 9000 mAh som gir rundt 2 timers bruk. Basisversjonen har 23 frihetsgrader (6 per ben, 5 per arm). EDU-versjonene går opp til 43 frihetsgrader med de trefingrede Dex3-1-hendene og valgfrie håndledd. De øker maksimalt moment i kneet fra 90 til 120 N·m og kan utstyres med en NVIDIA Jetson Orin-modul.
Det viktigste å merke seg: sekundærutvikling (SDK, tilgang til leddene, ROS 2) er forbeholdt EDU-versjonene. Skal roboten brukes til masteroppgaver, artikler eller programvareintegrasjon, starter du på G1-U1 eller høyere. For å finne frem i kodene U1–U10 kan du lese guiden hvilken G1-versjon du bør velge; om programvaren, se programmering av G1.
R1: lavest budsjett
R1 er 1,23 m høy og veier mellom 27 og 29 kg. Unitree selger den i tre nivåer: Air (20 frihetsgrader, monokulært kamera), R1 (26 frihetsgrader, binokulært kamera, motorisert midje og hode) og EDU (26–40 frihetsgrader, hender og Orin-modul som tilvalg). Oppgitt driftstid er rundt 1 time for alle versjonene.
Også her er sekundærutvikling forbeholdt EDU. For et laboratorium starter den realistiske prisen derfor på 14 930 € (R1 Edu Standard, R1-U1), ikke på 7 190 € for R1 AIR. Den er likevel den rimeligste tobente humanoiden i prislisten, og passer for kurs, undervisning og de første forsøkene med reinforcement learning.
H2: når du trenger voksen størrelse
H2 er 1,82 m høy, veier rundt 70 kg og har 31 frihetsgrader: 6 per ben, 7 per arm, 3 i midjen og 2 i hodet. Maksimalt moment er 360 N·m i bena og 120 N·m i armene. Batteriet på 15 Ah (0,972 kWh) gir rundt 3 timer. Nominell nyttelast per arm er rundt 7 kg, med topper rundt 15 kg.
Den krever plass, et testområde som tåler vekten, og et bruksområde som virkelig trenger menneskelig størrelse (samhandling med mennesker, arbeidsstasjoner laget for voksne). Sekundærutvikling er forbeholdt H2 EDU. Les mer: Unitree H2 i Norge.
G1-D og R1-D: torsoer for manipulering
G1-D har to armer med 7 frihetsgrader hver, en midje med 2 frihetsgrader og en søyle som justerer høyden mellom 1260 og 1680 mm. Standard-versjonen står på et fast stativ (rundt 2 timer). Den mobile versjonen har en differensialdrevet base opptil 1,5 m/s med LiDAR og rundt 6 timers driftstid. Unitree kaller den mobile versjonen "Ultimate" på sin egen side; i vår prisliste heter den Flagship. Med endeeffektorer ligger det totale antallet frihetsgrader mellom 19 og 33, avhengig av hvilken hånd som er montert.
R1-D (Unitree presenterer den som Dual-Arm Humanoid Robot, modellene R1-A5, R1-A7, R1-A5-D og R1-A7-D) har armer med 5 eller 7 frihetsgrader, 2–4 kg nyttelast per arm og rundt 1,5 timers driftstid. Versjonene med D i navnet får et mobilt chassis og en høyde fra 683 til 1600 mm.
Uten ben forsvinner risikoen for fall, og roboten oppfører seg mer som en manipuleringscelle. Det er det fornuftige valget når oppgaven er å plukke og plassere gjenstander på en arbeidsbenk, ikke å gå gjennom en produksjonshall.
Slik velger du: fem spørsmål
- Må den gå, eller holder det å manipulere? Holder det å manipulere, velg G1-D eller R1-D.
- Skal den programmeres? I så fall trenger du EDU-versjonene, som koster mer enn inngangsversjonene.
- Hvilke hender trengs? Griper med to fingre, Dex3-1 med tre fingre (med eller uten taktile sensorer) eller hender med fem fingre: pris og antall frihetsgrader endres.
- Hvor lenge må den jobbe uten lading? Fra rundt 1 time (R1) til rundt 6 timer (mobil G1-D). Et ekstra batteri er nesten alltid nødvendig for en hel testdag.
- Hvor skal den jobbe? Et klasserom, et laboratorium og en produksjonshall har ulike sikkerhetskrav (se maskinforordningen 2027).
Forenklet beslutningstre
- Budsjett under 20 000 € og bruk i undervisning: R1, EDU-versjonen hvis den skal programmeres.
- Forskning på bevegelse, embodied AI og datasett: G1 EDU.
- Hender med taktile sensorer: G1-U4 (taktil Dex3-1) eller G1-U8 (Revo 2 Touch).
- Pick and place på arbeidsbenk eller datainnsamling via fjernstyring: G1-D eller R1-D.
- Samhandling i menneskelig størrelse: H2.
- Repeterende oppgave med høy takt: en cobot, ikke en humanoid (hvorfor).
Er bruksområdet ennå ikke avklart, hjelper en vurdering deg å finne ut av det før bestillingen. For å planlegge et forsøk i bedriften finnes guiden om PoC med en humanoid.