ROS 2 en robots Unitree: de cero al primer topic

ROS 2 en los robots Unitree funciona sin ingeniería inversa y sin nodos de traducción: el robot publica sus datos por DDS (CycloneDDS), y ROS 2 usa DDS como capa de comunicación. El paquete oficial unitree_ros2 aporta las definiciones de los mensajes y los scripts de entorno. Esta guía resume el procedimiento del README oficial y señala los puntos donde uno suele quedarse atascado.

Qué robots Unitree son compatibles con ROS 2

El desarrollo de software solo está previsto en las versiones para desarrolladores. Para el Go2, la ficha oficial indica el desarrollo secundario en la versión EDU, no en Air ni en Pro; para el G1 ocurre lo mismo con el G1 EDU.

Para R1 y A2, en octubre de 2026 unitree_sdk2 incluye ejemplos C++ propios, pero unitree_ros2 todavía no tiene ejemplos específicos. Antes de comprar uno de estos modelos para un proyecto solo con ROS 2, compruebe el estado del repositorio.

Productos citados en el artículoRobots EDU para investigación

Unitree Go2 EDU

SDK y ROS 2, batería de 15000 mAh

8.804 € sin IVA

Ver fichaPresupuesto

Unitree G1 EDU U1

Desarrollo secundario, 23 DoF, dock de cómputo

38.005 € sin IVA

Ver fichaPresupuesto

Unitree B2

Industrial pesado: más de 40 kg, IP67

66.828 € sin IVA

Ver fichaPresupuesto

Requisitos: Ubuntu y versión de ROS 2

El README de unitree_ros2 recoge dos combinaciones probadas:

• Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, indicada como recomendada;
• Ubuntu 20.04 + ROS 2 Foxy.

Según la tabla de versiones de ROS 2, Foxy llegó al final de su soporte el 20 de junio de 2023, mientras que Humble tiene soporte hasta mayo de 2027 y Jazzy hasta mayo de 2029. Para un proyecto que empieza hoy, la opción práctica es Humble; Jazzy no figura entre las combinaciones probadas por Unitree. ROS 2 Humble se instala desde paquetes Debian siguiendo la guía oficial.

Instalar unitree_ros2 paso a paso

1. Clone el repositorio e instale las dependencias (con Humble, sustituya foxy por humble):

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev

2. Solo con Foxy: compile CycloneDDS 0.10.x en el workspace cyclonedds_ws, en un terminal donde ROS 2 no se haya cargado. El robot usa CycloneDDS 0.10.2; con Humble este paso no es necesario.

3. Compile los paquetes de mensajes (unitree_go, unitree_hg, unitree_api):

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

Red y CycloneDDS

Conecte el PC al robot con un cable Ethernet. En la configuración de la interfaz, ponga IPv4 manual, dirección 192.168.123.99 y máscara 255.255.255.0, como indica el README. Con ifconfig o ip a localice el nombre de la interfaz (por ejemplo enp3s0) e introdúzcalo en ~/unitree_ros2/setup.sh:

#!/bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
  <NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

La línea clave es RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp: el middleware predeterminado de Humble es otro, y sin esta variable el PC no ve el robot. La documentación de ROS 2 explica cómo elegir el middleware DDS. Sin el robot conectado puede usar setup_local.sh, que trabaja sobre la interfaz de loopback.

Primer topic

source ~/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list
ros2 topic echo /sportmodestate

En Go2 y B2, /sportmodestate publica posición, velocidad y modo de marcha; /lowstate publica motores, IMU y batería. Para compilar y ejecutar los ejemplos:

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build
./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

El README también muestra cómo visualizar la nube de puntos del LiDAR del Go2 en RViz2, en el topic utlidar/cloud con el frame utlidar_lidar.

Control: alto nivel y bajo nivel

• Alto nivel (Go2, B2): peticiones en /api/sport/request con mensajes unitree_api, generadas por la clase SportClient de los ejemplos. El robot usa su propio control de movimiento.
• Bajo nivel: comandos de posición, velocidad, par y ganancias en /lowcmd. Antes hay que desactivar el servicio de movimiento integrado; si no, los comandos se superponen. En los humanoides se entra en debug mode con L2+R2, con el robot suspendido: el procedimiento completo está en la guía programar el G1.

Simular antes de tocar el hardware

unitree_mujoco es el simulador oficial basado en MuJoCo: acepta programas escritos con unitree_sdk2, unitree_sdk2_python y unitree_ros2, con los mismos mensajes de bajo nivel que el robot real. El flujo recomendado es desarrollar en simulación sobre loopback y luego ejecutar el mismo código en el robot cambiando solo la interfaz de red. Para políticas de locomoción está unitree_rl_gym (Go2, G1, H1, H1-2).

Errores frecuentes

• No aparece ningún topic: RMW sin configurar, interfaz equivocada en setup.sh o PC fuera de la subred. El README también recomienda reiniciar el PC tras la primera configuración.
• Falla la compilación de CycloneDDS en Foxy: el terminal ya había cargado /opt/ros/foxy/setup.bash; comente esa línea en ~/.bashrc y vuelva a abrir el terminal.
• Varias instalaciones de ROS en el mismo PC: no ponga setup.sh en ~/.bashrc; cárguelo a mano cuando lo necesite.

Para laboratorios universitarios, Abra Robotics suministra los modelos EDU de la gama Unitree en España, con soporte en inglés, y ofrece formación y desarrollo sobre el SDK como servicios aparte: consulte Universidad e Investigación y Software. Las fichas de las versiones para desarrolladores son Go2 EDU y G1 EDU.