Unitree H2 avvio: cosa sapere prima di accendere

L'avvio dell'Unitree H2 richiede un sostegno, la batteria carica e la rete configurata. Il robot è alto 1.820 mm, pesa circa 70 kg con la batteria e non mantiene l'equilibrio finché non entra in motion-control: fino a quel momento va appeso o sostenuto. Le versioni e le configurazioni sono nella pagina della gamma H2; le differenze tra H2 Air, H2 EDU, H2-D e H2 Plus sono nella guida H2 in Italia. La procedura qui descritta riguarda le versioni bipedi: H2 Air, H2 EDU e H2 Plus.

Unitree H2 avvio: la sequenza corretta

Il manuale H2 descrive una sequenza precisa. Le combinazioni di tasti cambiano con il firmware: usate il manuale del telecomando della vostra unità, non una sequenza copiata da un video di un'altra versione.

1. Supporto. Appendete il robot a un paranco o appoggiatelo a un supporto adeguato, con il fronte rivolto in avanti. Liberate l'area da persone e ostacoli e disponete braccia e gambe in una posizione naturale, senza cavi in tensione.
2. Batteria. Inseritela nel vano fino allo scatto, a robot spento. Non forzate: se non entra, toglietela e controllate l'orientamento.
3. Accensione. Pressione breve sul pulsante della batteria, poi pressione lunga di oltre 2 secondi. Attendete circa un minuto: il robot si inizializza ed entra in zero-torque o damping.
4. Postura. Con telecomando o cockpit portate l'H2 in posizione di preparazione alla stazione eretta continuando a sostenerlo. Appoggiate i piedi, passate al controllo del movimento e verificate l'equilibrio prima di lasciare il supporto.
5. Spegnimento. Riportate il robot in postura di riposo, mettete in damping, poi premete brevemente e tenete premuto il pulsante della batteria per oltre 2 secondi. Per lunghi periodi togliete la batteria.

Il punto critico è il quarto passo. In damping i giunti si rilassano: se il robot è in piedi e non è sostenuto, si accascia. Tenete il supporto in tensione finché non avete visto il robot restare in equilibrio da solo.

Quanto spazio serve per il primo avvio

Le dimensioni ufficiali in piedi sono 1820 × 456 × 218 mm, ma lo spazio utile non è quello del robot fermo. Contano il passo, l'apertura delle braccia, la zona di esclusione e il raggio d'azione del paranco. Esempio con numeri ipotetici: stanza di 7 × 7 m, area di prova di 4 × 4 m, margine di 1,5 m su ogni lato e soffitto di almeno 2,8 m per la sospensione.

Il pavimento deve essere piano e non scivoloso. Niente cavi, ostacoli bassi o oggetti che possano impigliare i piedi. Servono luce stabile e superfici non riflettenti: il manuale avverte che illuminazione scarsa e riflessi peggiorano la percezione. L'H2 è per uso interno: pioggia, schizzi e condensa restano fuori dall'area di prova.

Se il robot deve convivere con persone, il progetto dell'area fa parte della valutazione del rischio. Il metodo per impostare una prova in azienda è nella guida al PoC con un robot umanoide.

Gantry e sospensione: il requisito che non si improvvisa

Un H2 non si accende in piedi e libero. Il manuale chiede un punto di sospensione dimensionato per il peso del robot più un fattore di sicurezza. Paranco, cinghie e punto di ancoraggio vanno scelti su quel valore.

Preferite un paranco con freno e discesa controllata, oppure un supporto adeguato. Agganciate solo i punti previsti dal robot, mai braccia, gambe o testa. Durante le prime prove tenete i piedi a pochi centimetri da terra e nessuno sotto il robot.

Servono due persone: una al telecomando e una al paranco. La sequenza di arresto va provata a vuoto prima di accendere. Se il robot scende di colpo, la persona al paranco deve poter fermare la caduta senza trovarsi nel raggio delle braccia.

Alimentazione e batteria

La batteria è da 15 Ah (0,972 kWh), con tensione massima di 75,6 V e circa 3 ore di autonomia secondo Unitree. È a sgancio rapido, ma va inserita e rimossa a robot spento.

Prima del primo avvio caricate la batteria e preparate il caricabatterie corretto. Se la sessione dura più di un pacco batteria, tenetene uno di ricambio. Non lavorate con la batteria bassa: il manuale avverte che la caduta di tensione durante la posizione eretta o un'accelerazione del braccio può far rilasciare i giunti in modo non sicuro.

Le porte di alimentazione sul retro danno 54-75,6 V e 10 A direttamente dalla batteria, due uscite 24 V/10 A e una 12 V/10 A; le due interfacce per le mani aggiungono 24 V/10 A ciascuna. La somma delle uscite esterne, esclusa quella diretta dalla batteria, non deve superare 500 W. Se aggiungete sensori, un modulo di calcolo o una telecamera, fate il conto prima di montarli.

Rete: due segmenti, non una sola LAN

L'H2 base ha due porte RJ45 sul retro e non sono intercambiabili. La porta sul segmento 192.168.123.x porta il traffico DDS e il controllo; la porta sul segmento 192.168.124.x è quella del PC2. L'H2 Plus dichiara quattro porte Gigabit Ethernet: numerazione e segmenti vanno verificati sulla distinta della configurazione. La tabella seguente è quella della documentazione H2.

L'SDK è disponibile su H2 EDU e H2 Plus: l'H2 Air non permette programmazione con SDK. Per l'SDK collegate il vostro PC alla porta sul segmento 123.x con un IP statico libero della stessa subnet, verificate la connettività e lanciate gli esempi sul PC2 o da un PC esterno. Il PC1 non si tocca: è il controllore di movimento Unitree.

Prima di collegare il robot alla rete aziendale cambiate le password, mettetelo su una VLAN dedicata e aprite l'uscita Internet solo se serve. La guida alla sicurezza di rete con robot Unitree copre VLAN, OTA e cloud.

Debug mode: solo con il robot appeso

Per i comandi a basso livello la guida rapida Unitree chiede di mettere l'H2 in damping, sospenderlo e premere L2+R2 per entrare in debug mode. L2+A esegue un'azione diagnostica. È una modalità da laboratorio, non da demo in fiera.

Se un esempio non risponde, controllate prima stato del robot, modalità e interfaccia di rete. Non cambiate il codice finché non avete escluso un problema di connessione o di sequenza. I documenti Unitree vengono aggiornati: controllate la data di ultima modifica prima di seguire una procedura.

Documentazione da avere prima di iniziare

Scaricate e salvate una copia locale dei documenti della vostra configurazione: se la rete è isolata, il manuale online non è raggiungibile.

• Manuale H2: avvio, arresto, batteria, sicurezza e stati del robot.
• Manuale del telecomando: la mappa dei tasti dipende dal firmware.
• Manuale di batteria e caricabatterie: tensione, ricarica e stoccaggio.
• Guida sviluppatori H2: interfacce, indirizzi di rete, debug mode e SDK.
• Distinta di consegna: versione esatta, moduli di calcolo, mani e accessori.

Se la configurazione è un H2 Plus, dimensioni, peso e batteria sono gli stessi dell'H2, ma cambiano calcolo, porte e mani: modulo NVIDIA Jetson T5000 e, in opzione, due mani SharpaWave da 22 DOF ciascuna. La distinta e il manuale della configurazione vanno letti prima; i dettagli sono nella guida all'H2 Plus.

Sicurezza e norme

Informazioni generali, non consulenza legale. La valutazione del rischio e gli obblighi concreti dipendono da ambiente, software e uso previsto.

Prima di far camminare l'H2 vicino a persone serve una valutazione del rischio scritta (art. 28). Il datore di lavoro deve mettere a disposizione attrezzature conformi e formare chi le usa: il D.Lgs. 81/2008 lo richiede agli articoli 70 e 71 per le attrezzature e all'articolo 73 per informazione e formazione.

Fino al 19 gennaio 2027 le macchine immesse sul mercato UE seguono la Direttiva 2006/42/CE. Dal 20 gennaio 2027 si applica il Regolamento (UE) 2023/1230, come indica la Commissione europea. Un H2 immesso sul mercato prima di quella data resta disciplinato dalla Direttiva 2006/42/CE. Restano gli obblighi di sicurezza sul lavoro del D.Lgs. 81/2008. La guida al Regolamento macchine 2027 spiega cosa cambia per chi modifica il robot o lo inserisce in una cella.

Nel manuale H2 la procedura di arresto è il damping, seguito dalla rimozione dell'alimentazione. L'H2 Plus dichiara un E-stop remoto. Se la vostra configurazione lo prevede, provatelo prima di iniziare e verificate la dotazione sulla distinta.

Regole pratiche: zona delimitata, accesso controllato, due operatori, arresto provato e registro delle sessioni. Se il robot è sospeso, l'area sotto il gancio resta vietata. Nel dubbio fermate il robot e togliete alimentazione: è l'azione che non dipende dal software.

Checklist prima del primo avvio

1. Paranco o staffa verificati, dimensionati per il peso del robot più margine, con freno e discesa controllata.
2. Area libera, pavimento piano e non scivoloso, luce stabile, nessun cavo a terra.
3. Batteria carica, caricabatterie corretto e seconda batteria se la sessione è lunga.
4. Manuale H2 e manuale del telecomando della versione esatta, salvati in locale.
5. Per H2 EDU e H2 Plus: PC con IP statico sul segmento 123.x e cavo Ethernet.
6. Password di PC2, PC3 e PC4 cambiate, se presenti, prima di collegare il robot alla rete.
7. Due operatori presenti, sequenza di arresto provata, nessuno sotto il robot.
8. Versione firmware e distinta di consegna annotate nel registro della sessione.