ROS2 su Unitree: da zero al primo topic in lab

I modelli EDU (Go2, A2, B2, R1, G1, H2) espongono DDS compatibile con ROS2. Non è plug-and-play come un TurtleBot, ma nemmeno reverse engineering: SDK2 + URDF ufficiali.

Stack consigliato

• Ubuntu 20.04 o 22.04 sul PC di sviluppo
• ROS2 Humble
• unitree_sdk2 + bridge ROS2
• Simulazione (Gazebo, Isaac, MuJoCo) prima del hardware

Workflow in 4 passi

1. Clone SDK2, configura RMW adapter adatto al robot
2. Simula policy con URDF ufficiale
3. Rete 192.168.123.x per umanoidi; ping al PC2 del robot
4. Deploy in debug mode, limiti coppia conservativi, imbracatura pronta

Dettaglio G1: programmazione G1. Supporto formazione: Università e Ricerca.