Unitree G1 EDU Plus — piattaforma di sviluppo

Unitree G1 · Software

Programmare il G1: rete, SDK2 e ROS2 senza impazzire

Abra Robotics

Prerequisito: aver completato accensione, debug mode (L2+R2) e rete 192.168.123.x. Qui: SDK2, ROS2 e primi test su hardware.

Architettura compute a bordo

192.168.123.161PC1 — motion controller Unitree (non SSH utente)
192.168.123.164PC2 Jetson Orin — SSH unitree / 123

Il tuo codice gira su PC2 o sul laptop collegato via DDS. Connessione: Ethernet diretto al robot oppure Wi‑Fi/Ethernet tramite modulo router a bordo — in entrambi i casi il PC deve stare su 192.168.123.x (indirizzo libero, mai .161/.164/.120).

ssh unitree@192.168.123.164
# Password predefinita: 123

Rete di lab

  1. Ethernet dal PC al robot.
  2. IP del PC su 192.168.123.x (es. .99 o .222).
  3. ping 192.168.123.164 — se non risponde, non ha senso aprire l’IDE.
  4. Annota il nome interfaccia (eth0, enp...): serve negli esempi SDK.

Consiglio pratico: una porta Ethernet dedicata sul laptop da lab, non WiFi condiviso con tutto il dipartimento.

SDK ufficiale

Repository che usiamo:

Ambiente: Ubuntu 20.04 sul PC di sviluppo. Windows nativo non è supportato; WSL2 funziona ma complica l’Ethernet.

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git
cd unitree_sdk2 && mkdir build && cd build
cmake .. && sudo make install

Primo test low-level

L’esempio g1_ankle_swing_example muove le caviglie. Prima di lanciarlo: robot in debug mode, imbracatura ok, area libera.

cmake -B build && cmake --build build
./build/bin/g1_ankle_swing_example NOME_INTERFACCIA_RETE

Se vedi CRC error su lowstate, di solito è cavo/rete o conflitto con il motion controller ancora attivo fuori debug.

ROS2: quando serve

L’SDK diretto è più veloce per motori e test isolati. ROS2 entra quando devi integrare Nav2, MoveIt, pipeline vision standard o più robot nello stesso lab.

Il G1 EDU espone DDS compatibile con ROS2: scegli un RMW adapter adatto, fai bridge dei topic, e simula prima con l’URDF ufficiale in Gazebo o Isaac.

Mani Dex3-1 / Inspire / Revo (U3–U10)

Sui modelli con manipolatore (G1-U3, U4, U5, U6, U7, U9, U10), dita e sensori tattili hanno topic separati dalla locomozione. Non mescolare loop ad alta frequenza del walking con grasping lento.

Cosa chiedono i lab che seguiamo

  • “Partiamo da sim o subito su hardware?” → Sim per policy, hardware per ultimi 20% e safety.
  • “SDK o solo ROS2?” → Spesso entrambi: SDK per debug motori, ROS2 per stack applicativo.
  • “Chi ci dà credenziali PC2?” → Unitree via distributore; noi le gestiamo in consegna Abra.

Offriamo formazione SDK e supporto integrazione. Dettagli su servizi software e Università e Ricerca.