Unitree H2 opstarten: wat u moet weten voordat u hem aanzet

De eerste start van de Unitree H2 vraagt om ondersteuning, een volle accu en een geconfigureerd netwerk. De robot is 1.820 mm hoog, weegt circa 70 kg met accu en houdt pas zijn evenwicht als hij in motion-control staat: tot dan moet hij worden opgehangen of ondersteund. De versies en configuraties staan op de pagina van het H2-assortiment; de verschillen tussen H2 Air, H2 EDU, H2-D en H2 Plus staan in de H2-gids. De procedure hier gaat over de tweebenige versies: H2 Air, H2 EDU en H2 Plus.

Unitree H2 opstarten: de juiste volgorde

De H2-handleiding beschrijft een vaste volgorde. De toetscombinaties verschillen per firmware: gebruik de handleiding van de afstandsbediening van uw eigen unit, niet een reeks uit een video van een andere versie.

1. Ondersteuning. Hang de robot aan een takel of zet hem op een geschikte steun, met de voorkant naar voren. Maak de ruimte vrij van mensen en obstakels en zet armen en benen in een natuurlijke houding, zonder kabels onder spanning.
2. Accu. Plaats de accu met de robot uitgeschakeld in het vak tot hij vastklikt. Forceer niets: gaat hij er niet in, haal hem eruit en controleer de richting.
3. Inschakelen. Korte druk op de accuknop, daarna langer dan 2 seconden ingedrukt houden. Wacht ongeveer een minuut: de robot initialiseert en gaat in zero-torque of damping.
4. Houding. Breng de H2 met de afstandsbediening of cockpit in de voorbereidingshouding voor het staan en blijf hem ondersteunen. Zet de voeten neer, schakel over naar de bewegingsregeling en controleer het evenwicht voordat u de ondersteuning loslaat.
5. Uitschakelen. Zet de robot terug in rusthouding, schakel naar damping en houd daarna de accuknop kort en vervolgens langer dan 2 seconden ingedrukt. Haal de accu eruit bij langere periodes.

Het kritieke punt is de vierde stap. In damping ontspannen de gewrichten: staat de robot rechtop zonder ondersteuning, dan zakt hij in elkaar. Houd de ondersteuning op spanning tot u ziet dat de robot zelfstandig in evenwicht blijft.

Hoeveel ruimte hebt u nodig voor de eerste start

De officiële afmetingen rechtop zijn 1820 × 456 × 218 mm, maar de bruikbare ruimte is meer dan die van de stilstaande robot. Tel de pas, de armslag, de uitsluitingszone en het bereik van de takel mee. Voorbeeld met fictieve cijfers: een kamer van 7 × 7 m, een testvlak van 4 × 4 m, 1,5 m marge aan elke kant en een plafond van minstens 2,8 m voor de ophanging.

De vloer moet vlak en niet glad zijn. Geen kabels, lage obstakels of voorwerpen waar de voeten in verstrikt kunnen raken. Stabiel licht en niet-reflecterende oppervlakken zijn nodig: de handleiding waarschuwt dat weinig licht en reflecties de waarneming verslechteren. De H2 is voor gebruik binnen: regen, spetters en condens blijven buiten het testvlak.

Moet de robot met mensen samenwerken, dan hoort het ontwerp van de ruimte bij de risicobeoordeling. De methode om een test in een bedrijf op te zetten staat in de gids over een PoC met een humanoïde robot.

Gantry en ophanging: de eis die u niet improviseert

Een H2 zet u niet rechtop en vrij aan. De handleiding vraagt om een ophangpunt dat is berekend op het gewicht van de robot plus een veiligheidsfactor. Takel, hijsgordels en verankeringspunt kiest u op basis van die waarde.

Kies bij voorkeur een takel met rem en gecontroleerde afdaling, of een geschikte steun. Bevestig alleen de punten die de robot daarvoor heeft, nooit armen, benen of hoofd. Houd de voeten tijdens de eerste tests enkele centimeters boven de grond en laat niemand onder de robot staan.

Er zijn twee personen nodig: een bij de afstandsbediening en een bij de takel. De stopvolgorde test u droog voordat u inschakelt. Zakt de robot plotseling weg, dan moet de persoon bij de takel de val kunnen stoppen zonder binnen het bereik van de armen te staan.

Voeding en accu

De accu is 15 Ah (0,972 kWh), met een maximale spanning van 75,6 V en circa 3 uur autonomie volgens Unitree. Hij is snel te verwijderen, maar plaatsen en verwijderen gebeurt met de robot uitgeschakeld.

Laad de accu voor de eerste start op en zorg voor de juiste lader. Duurt een sessie langer dan een accupakket, houd dan een reservedeel bij. Werk niet met een lage accu: de handleiding waarschuwt dat een spanningsdaling tijdens het staan of een versnelling van de arm de gewrichten onveilig kan laten lossen.

De voedingspoorten achterop leveren 54-75,6 V en 10 A rechtstreeks van de accu, twee uitgangen van 24 V/10 A en een van 12 V/10 A; de twee interfaces voor handen voegen elk 24 V/10 A toe. De som van de externe uitgangen, zonder de directe accu-uitgang, mag niet boven 500 W komen. Voegt u sensoren, een rekenmodule of een camera toe, maak dan de berekening voordat u ze monteert.

Netwerk: twee segmenten, niet één LAN

De basis-H2 heeft twee RJ45-poorten achterop en die zijn niet uitwisselbaar. De poort op segment 192.168.123.x draagt het DDS-verkeer en de besturing; de poort op segment 192.168.124.x is die van PC2. De H2 Plus heeft vier Gigabit Ethernet-poorten: nummering en segmenten controleert u op de leveringsbon van de configuratie. De tabel hieronder komt uit de H2-documentatie.

De SDK is beschikbaar op H2 EDU en H2 Plus: de H2 Air ondersteunt geen eigen softwareontwikkeling (SDK). Sluit voor de SDK uw pc aan op de poort op segment 123.x met een vrij statisch IP in dezelfde subnet, controleer de verbinding en start de voorbeelden op PC2 of vanaf een externe pc. PC1 blijft ongemoeid: dat is de motion controller van Unitree.

Voordat u de robot op het bedrijfsnetwerk aansluit, wijzigt u de wachtwoorden, zet u hem op een aparte VLAN en opent u alleen internettoegang als dat nodig is. De gids over netwerkbeveiliging met Unitree-robots behandelt VLAN, OTA en cloud.

Debugmodus: alleen met de robot opgehangen

Voor opdrachten op laag niveau vraagt de snelstartgids van Unitree om de H2 in damping te zetten, op te hangen en L2+R2 in te drukken voor de debugmodus. L2+A voert een diagnostische actie uit. Het is een labmodus, niet voor een demo op een beurs.

Reageert een voorbeeld niet, controleer dan eerst de status van de robot, de modus en de netwerkinterface. Wijzig de code pas als u een verbindings- of volgordeprobleem hebt uitgesloten. Unitree-documenten worden bijgewerkt: controleer de datum van de laatste wijziging voordat u een procedure volgt.

Documentatie die u vooraf nodig hebt

Download en bewaar een lokale kopie van de documenten van uw configuratie: is het netwerk geïsoleerd, dan is de online handleiding niet bereikbaar.

• H2-handleiding: start, stop, accu, veiligheid en toestand van de robot.
• Handleiding van de afstandsbediening: de toetsenindeling hangt af van de firmware.
• Handleiding van accu en lader: spanning, opladen en opslag.
• Ontwikkelaarsgids H2: interfaces, netwerkadressen, debugmodus en SDK.
• Leveringsbon: exacte versie, rekenmodules, handen en accessoires.

Gaat het om een H2 Plus, dan zijn afmetingen, gewicht en accu gelijk aan de H2, maar verschillen rekenkracht, poorten en handen: NVIDIA Jetson T5000 en optioneel twee SharpaWave-handen van elk 22 DOF. Lees de leveringsbon en de handleiding van de configuratie vooraf; de details staan in de gids over de H2 Plus.

Veiligheid en normen

Algemene informatie, geen juridisch advies. De risicobeoordeling en de concrete verplichtingen hangen af van de omgeving, de software en het beoogde gebruik.

Voordat de H2 in de buurt van mensen loopt, is een schriftelijke risicobeoordeling nodig. De werkgever moet conforme apparatuur ter beschikking stellen en de gebruikers opleiden; dat volgt uit de geldende veiligheids- en gezondheidswetgeving op het werk.

Tot 19 januari 2027 volgen machines die in de EU in de handel worden gebracht Richtlijn 2006/42/EG. Vanaf 20 januari 2027 geldt Verordening (EU) 2023/1230, zoals de Europese Commissie aangeeft. Een H2 die voor die datum in de handel is gebracht, blijft onder Richtlijn 2006/42/EG vallen. De verplichtingen voor veiligheid op het werk blijven van toepassing. De gids over de Machineverordening 2027 legt uit wat er verandert voor wie de robot aanpast of in een cel opneemt.

In de H2-handleiding is de stopprocedure damping, gevolgd door het wegnemen van de voeding. De H2 Plus heeft een noodstop op afstand. Voorziet uw configuratie daarin, test hem dan voor de start en controleer de uitrusting op de leveringsbon.

Praktische regels: afgebakende zone, gecontroleerde toegang, twee operators, geteste stop en een logboek van de sessies. Hangt de robot op, dan blijft het gebied onder de haak verboden. Twijfelt u, stop de robot en haal de voeding weg: dat is de actie die niet van de software afhangt.

Checklist voor de eerste start

1. Takel of steunbeugel gecontroleerd, berekend op het robotgewicht plus marge, met rem en gecontroleerde afdaling.
2. Ruimte vrij, vloer vlak en niet glad, stabiel licht, geen kabels op de grond.
3. Accu vol, juiste lader en een tweede accu bij een lange sessie.
4. H2-handleiding en handleiding van de afstandsbediening van de exacte versie, lokaal opgeslagen.
5. Voor H2 EDU en H2 Plus: pc met statisch IP op segment 123.x en Ethernet-kabel.
6. Wachtwoorden van PC2, PC3 en PC4 gewijzigd, indien aanwezig, voordat de robot op het netwerk gaat.
7. Twee operators aanwezig, stopvolgorde getest, niemand onder de robot.
8. Firmwareversie en leveringsbon genoteerd in het sessielogboek.