Qui évalue l'Unitree R1 pour l'université et l'enseignement a deux contraintes : un cours à couvrir et un budget à boucler. Le R1 EDU est le bipède compact de la gamme : il sert à enseigner comment marche un humanoïde et comment s'écrit le code qui le contrôle. Il n'est pas pensé pour la manipulation lourde ni l'assemblage ; les mains sont optionnelles.
Informations générales, pas un conseil juridique ou fiscal. Prix utilisateur final HT de la liste publique ; Abra Robotics fournit la gamme Unitree aussi en France, en Belgique, au Luxembourg et en Suisse, avec support en anglais. Les conditions des appels à projets doivent être vérifiées avec le service recherche de votre université.
Unitree R1 à l'université : ce qu'on en fait vraiment
À l'université, le R1 couvre trois laboratoires : contrôle et locomotion, apprentissage par renforcement, perception et interaction humain-robot. Un cours d'introduction l'utilise pour la partie pratique ; un cours avancé ajoute la chaîne simulation-robot. En dehors de ces trois domaines, ce n'est pas le bon choix : ce n'est pas un robot de service.
| Laboratoire | Ce que l'étudiant étudie | Ce qu'il touche sur le robot | Limite à connaître |
|---|---|---|---|
| Contrôle et locomotion | Cinématique, dynamique, équilibre, génération du pas | État des articulations, commandes bas niveau, IMU | Couple au genou non publié |
| Apprentissage par renforcement | Récompense, randomisation de domaine, transfert sim-to-real | SDK, topics DDS, simulateur | Modèles R1 à vérifier |
| Perception et IHR | Vision stéréo, profondeur, voix, suivi | Caméra binoculaire, réseau de microphones | Profondeur 544×448, pas un capteur industriel |
Les caractéristiques officielles du R1
Les données ci-dessous viennent de la fiche du fabricant. Unitree précise que les paramètres peuvent changer selon la configuration et que la charge au bras varie beaucoup avec la posture.
| Critère | R1 Air | R1 Basic | R1 EDU |
|---|---|---|---|
| Dimensions debout | 1230 × 357 × 190 mm | 1230 × 357 × 190 mm | 1230 × 357 × 190 mm |
| Poids avec batterie | environ 27 kg | environ 29 kg | environ 29 kg |
| Degrés de liberté | 20 | 26 | 26, jusqu'à 40 avec les mains |
| Bras / taille / tête | 4 / 0 / 0 | 5 / 2 / 2 | 5 / 2 / 2 |
| Charge maximale par bras | environ 2 kg | environ 2 kg | environ 2 kg |
| Caméra | Monoculaire | Binoculaire | Binoculaire |
| Calcul | CPU 8 cœurs | CPU 8 cœurs | CPU 8 cœurs + Jetson Orin 40-100 TOPS selon configuration |
| SDK | Non | Non | Oui |
| Autonomie | environ 1 heure | environ 1 heure | environ 1 heure |
| Garantie | 6 mois | 8 mois | 12 mois |
La batterie est à retrait rapide, avec chargeur et télécommande fournis ; Wi-Fi 6 et Bluetooth 5.2 sont annoncés sur toute la famille. Unitree prévient que le secteur est à un stade initial, que certaines fonctions sont en développement et qu'une distance de sécurité doit être maintenue.
SDK et développement logiciel : ce que l'on programme sur le R1 EDU
Parmi les versions du bipède, le développement logiciel sur SDK n'est possible que sur le R1 EDU. Air et Basic se commandent avec l'app ou la télécommande et n'exécutent pas le code de l'étudiant. Sur l'EDU, on travaille avec unitree_sdk2, une couche au-dessus de DDS avec publication/abonnement pour les données continues et requête/réponse pour les commandes. Les exemples C++ pour le R1 dans le SDK utilisent les topics rt/lowstate et rt/lowcmd ; la documentation R1 comporte une routine ROS 2. Le SDK est distribué sous licence BSD-3-Clause. Pour les premiers pas sur ROS 2, il y a le guide rapide Unitree.
La tête du R1 EDU embarque un module binoculaire. Le service vidéo documenté expose une image en 1280×720, du RGB par œil en 544×448 et une carte de profondeur en 544×448. Suffisant pour détecter des obstacles et estimer des distances ; pas pour un jeu de données de capteur industriel.
La fiche officielle parle de prise en charge des principales plateformes ; le dépôt unitree_sim_isaaclab, toutefois, documente G1 et H1-2, pas le R1. Avant de monter un cours d'apprentissage par renforcement, demandez les modèles R1 à jour et testez la chaîne en laboratoire.
Trois cours possibles
Contrôle et locomotion
C'est le cours le plus naturel. Les étudiants lisent l'état des articulations et l'IMU, génèrent des trajectoires d'appui et tentent de maintenir l'équilibre avec des perturbations contrôlées. Exercices typiques : montée et descente, squat, pas en avant et en arrière, récupération après une poussée latérale. Unitree ne publie pas le couple maximal au genou du R1 : pour le G1 EDU, il annonce 120 N·m. La comparaison avec le R1 doit se faire sur la réponse observée, pas sur une donnée de fiche.
Apprentissage par renforcement
Le R1 EDU permet de porter sur le robot une politique entraînée en simulation, via le SDK. Mieux vaut entraîner en simulation et utiliser le robot pour la vérification finale. Exercices utiles : façonnage de la récompense pour la marche, randomisation du frottement et de la masse, évaluation sur terrain irrégulier. La chaîne doit être construite sur les modèles disponibles, pas tenus pour acquis.
Perception et interaction
Caméra stéréo et réseau de quatre microphones suffisent pour un laboratoire de perception et d'IHR. Les étudiants estiment la profondeur, segmentent un obstacle, suivent une personne et relient une commande vocale à une action. Unitree annonce un modèle multimodal intégré pour la voix et les images ; les résultats doivent être mesurés en laboratoire, pas repris de la démo du fabricant.
Combien d'unités et comment organiser le laboratoire
Avec une classe nombreuse, mieux vaut répartir les étudiants par groupes et faire des séances par roulement. Une deuxième batterie par robot évite d'interrompre le roulement pendant que l'autre se recharge. Le robot travaille dans une zone délimitée, avec un sol libre et la distance de sécurité du fabricant ; allumage, extinction et déplacement restent confiés à une personne responsable. Les étudiants se connectent au réseau local et travaillent sur le code.
| Accessoire | Prix HT | Quand il est utile |
|---|---|---|
| Batterie R1 (6000 mAh) | 586,95 € | Séances de plus d'une heure ou classes par roulement |
| Chargeur R1 | 146,73 € | Une unité par robot |
| Module de calcul 100 TOPS | 4 402,07 € | Mise à niveau pour U1 avec modèles plus lourds |
| Kit LiDAR Livox Mid-360 | 2 201,04 € | SLAM et navigation |
| Main Dex3-1 sans capteurs tactiles | 7 109,32 € | Si le cours inclut la préhension |
Prix de l'Unitree R1 : quelle version choisir pour l'université
Pour l'enseignement, le point de départ est l'R1 Edu Standard (R1-U1) : 26 degrés de liberté, SDK et module de calcul de 40 TOPS. L'R1 Edu Smart (R1-U2) ajoute la base d'extension de 100 TOPS. Les Professional ajoutent les mains : la U3 inclut les Dex3-1 sans capteurs tactiles. Si le cours ne prévoit pas la préhension, une Professional paie des accessoires qui restent inutilisés.
| Version | Prix HT | Note |
|---|---|---|
| R1 Air | 7 190,05 € | Démo et téléopération, sans SDK |
| R1 Basic | 8 261,55 € | 26 DoF, sans SDK |
| R1 Edu Standard (R1-U1) | 14 929,58 € | Entrée EDU, module 40 TOPS |
| R1 Edu Smart (R1-U2) | 17 608,28 € | U1 avec base d'extension 100 TOPS |
| R1 Edu Professional A (R1-U3) | 32 281,85 € | U2 avec mains Dex3-1 sans tactile |
| R1 Edu Professional B (R1-U4) | 35 216,56 € | Configuration la plus chère de la famille |
Sur la liste, la famille R1 va de 6 294,96 € (R1-A5 Standard, torse sans jambes) à 35 216,56 € (R1 Edu Professional B). Les autres Professional changent par les mains et les accessoires : le tableau complet est sur la page de la gamme R1. Les prix sont utilisateur final, HT ; le transport, l'assurance et les taxes propres à votre pays sont chiffrés dans le devis.
Les limites à prendre en compte
- Autonomie. Une journée de cours demande des batteries de rechange et des roulements planifiés.
- SDK. Air et Basic ne sont pas programmables. Le devis pédagogique part de la U1.
- Mains. Une main Dex3-1 sans tactile coûte 7 109,32 €, presque autant qu'un R1 Air. Pour la seule locomotion, c'est un coût inutile.
- Simulation. Le dépôt unitree_sim_isaaclab documente G1 et H1-2. Pour le R1, la disponibilité des assets et de la chaîne doit être vérifiée.
- Maturité. Unitree écrit que certaines fonctions sont en développement et qu'une distance de sécurité est nécessaire. Le laboratoire doit avoir une procédure écrite.
Si le cours est centré sur la manipulation, la comparaison juste est avec le G1, pas avec une version plus chère du R1. Le G1 Edu Standard (G1-U1) coûte 38 004,54 € ; la famille G1 EDU annonce 120 N·m au genou, atteint 43 degrés de liberté et offre plus d'options de mains. Pour la seule préhension sur table, évaluez les versions sans jambes R1-D ou G1-D. Pour deux laboratoires, la combinaison sensée est R1 pour le cours de base et G1 pour la manipulation, pas deux R1 avec des mains coûteuses.
Comment financer l'achat à l'université
Les universités achètent sur fonds de projet, appels à projets et programmes de recherche. En France, en Belgique, au Luxembourg et en Suisse, les dispositifs d'aide à l'investissement et à la R&D dépendent du pays, de la taille de l'établissement ou de l'entreprise et de la nature du projet : le détail est sur la page Financement, section incentives. Côté européen, Horizon Europe dispose d'une dotation indicative de 93,5 milliards d'euros pour 2021-2027. Chaque programme décide quelles dépenses sont éligibles : robot, modules de calcul, batteries, logiciel et formation peuvent relever de catégories différentes. Le devis doit être construit sur les lignes de l'appel à projets.
Pour le tableau complet des plateformes et des parcours, voir la page Universités et Recherche. Si l'acheteur est une entreprise, les règles de financement et de leasing sont dans l'article sur le financement des robots.
Questions fréquentes
Que fait l'Unitree R1 dans un laboratoire universitaire ?
Il couvre les cours de contrôle et de locomotion, l'apprentissage par renforcement et la perception. Il n'est pas pensé pour manipuler des charges : la charge maximale par bras est d'environ 2 kg et l'autonomie d'environ une heure.
Quelle version du R1 peut être programmée ?
Seules les versions EDU. Air et Basic s'utilisent avec l'app et la télécommande ; le SDK unitree_sdk2, ROS 2 et les topics DDS sont documentés pour le R1 EDU.
Combien coûte l'Unitree R1 pour une université ?
Le R1 Air coûte 7 190,05 € ; le R1 Edu Standard (R1-U1), première version programmable du bipède, coûte 14 929,58 €. La version la plus chère de la famille R1 est le R1 Edu Professional B (R1-U4), à 35 216,56 €. Prix utilisateur final HT.
Le R1 est-il adapté à l'apprentissage par renforcement ?
Oui, en version EDU, avec un flux simulation-entraînement-transfert. La batterie d'environ une heure limite les séances réelles ; le dépôt unitree_sim_isaaclab documente G1 et H1-2, donc les modèles disponibles pour le R1 doivent être vérifiés.
Quelles aides peuvent financer un R1 pour une université ?
En général, les dispositifs destinés aux entreprises ne s'appliquent pas aux universités. Les établissements financent l'achat sur fonds de projet, appels à projets et programmes de recherche, selon les règles de chaque appel ; le détail par pays est sur la page Financement.
R1 ou G1 pour l'enseignement ?
Le R1 EDU suffit pour le contrôle, la locomotion et la perception avec un budget contenu. Pour la manipulation, l'apprentissage par imitation et les jeux de données de téléopération, la référence est le G1 EDU.
Sources
- Unitree, fiche officielle R1 (caractéristiques, DoF, notes sur la sécurité et les fonctions en développement)
- Unitree Document Center, R1 developer (caractéristiques, caméras, interfaces électriques, développement logiciel sur SDK)
- Unitree Document Center, R1 services interface (DDS, publication/abonnement, requête/réponse, unitree_sdk2)
- Unitree Document Center, R1 video service (résolutions du module binoculaire : 1280×720, RGB par œil et profondeur 544×448)
- Unitree Robotics, unitree_sdk2 (SDK, licence BSD-3-Clause, environnement Ubuntu, exemples R1 et topics DDS)
- Unitree Robotics, unitree_sim_isaaclab (environnement Isaac Lab pour G1 et H1-2)
- Unitree, fiche officielle G1 (23-43 degrés de liberté, 120 N·m au genou pour la version EDU, mains optionnelles)
- Unitree, fiche officielle R1-D et fiche officielle G1-D (versions sans jambes, à deux bras ou à colonne)
- Commission européenne, Horizon Europe (programme 2021-2027, 93,5 milliards indicatifs)
- Abra Robotics, liste de prix publique utilisateur final (prix HT utilisés dans les tableaux)