Unitree H2 käynnistys: mitä tietää ennen virran kytkemistä

Unitree H2:n käynnistys vaatii tuen, ladatun akun ja määritetyn verkon. Robotti on 1 820 mm korkea, painaa noin 70 kg akun kanssa eikä pidä tasapainoa ennen kuin siirtyy motion-control-tilaan: siihen asti se on ripustettava tai tuettava. Versiot ja kokoonpanot ovat H2-malliston sivulla; H2 Air-, H2 EDU-, H2-D- ja H2 Plus -versioiden erot ovat H2 Suomessa -oppaassa. Tässä kuvattu menettely koskee kaksijalkaisia versioita: H2 Air, H2 EDU ja H2 Plus.

Unitree H2 käynnistys: oikea järjestys

H2:n manuaali kuvaa tarkan järjestyksen. Painikeyhdistelmät vaihtuvat laiteohjelmiston mukana: käytä oman yksikkösi kaukosäätimen manuaalia, älä toisesta versiosta videolta kopioitua järjestystä.

1. Tuki. Ripusta robotti vinssiin tai aseta se sopivalle tuelle etupuoli eteenpäin. Tyhjennä alue ihmisistä ja esteistä ja aseta kädet ja jalat luonnolliseen asentoon ilman kireitä kaapeleita.
2. Akku. Aseta se paikalleen niin, että se napsahtaa, robotin ollessa sammutettuna. Älä pakota: jos se ei mene sisään, ota se pois ja tarkista suunta.
3. Käynnistys. Lyhyt painallus akun painikkeeseen, sitten yli 2 sekunnin pitkä painallus. Odota noin minuutti: robotti alustuu ja siirtyy zero-torque- tai damping-tilaan.
4. Asento. Vie H2 kaukosäätimellä tai cockpitillä seisomaan valmistavaan asentoon ja tue sitä edelleen. Aseta jalat alas, siirry liikkeenohjaukseen ja tarkista tasapaino ennen kuin vapautat tuen.
5. Sammutus. Palauta robotti lepoasentoon, laita se damping-tilaan ja paina sitten akun painiketta lyhyesti ja pidä sitä painettuna yli 2 sekuntia. Pitkiä jaksoja varten irrota akku.

Kriittinen kohta on neljäs vaihe. Damping-tilassa nivelet löystyvät: jos robotti seisoo eikä ole tuettu, se lysähtää. Pidä tuki kireällä, kunnes olet nähnyt robotin pysyvän tasapainossa itsestään.

Kuinka paljon tilaa ensimmäinen käynnistys vaatii

Viralliset mitat seisoma-asennossa ovat 1 820 × 456 × 218 mm, mutta käyttökelpoinen tila ei ole seisovan robotin tila. Ratkaisevia ovat askel, käsien avautuminen, poissulkualue ja vinssin toimintasäde. Esimerkki kuvitteellisilla luvuilla: 7 × 7 m huone, 4 × 4 m testialue, 1,5 m marginaali joka sivulla ja vähintään 2,8 m katto ripustusta varten.

Lattian on oltava tasainen eikä liukas. Ei kaapeleita, matalia esteitä tai esineitä, joihin jalat voivat tarttua. Tarvitaan vakaa valaistus ja heijastamattomat pinnat: manuaali varoittaa, että heikko valaistus ja heijastukset heikentävät havainnointia. H2 on tarkoitettu sisäkäyttöön: sade, roiskeet ja kondensaatio jäävät testialueen ulkopuolelle.

Jos robotin on oltava ihmisten lähellä, alueen suunnittelu on osa riskinarviointia. Menetelmä yrityksessä tehtävän kokeen järjestämiseen on oppaassa humanoidirobotin PoC:sta.

Gantry ja ripustus: vaatimus, jota ei voi improvisoida

H2:ta ei käynnistetä seisten ja vapaana. Manuaali vaatii ripustuspisteen, joka on mitoitettu robotin painolle lisättynä turvakertoimella. Vinssi, hihnat ja kiinnityspiste on valittava tämän arvon mukaan.

Suosi jarrulla ja hallitulla laskulla varustettua vinssiä tai sopivaa tukea. Kiinnitä vain robotin sallittuihin kiinnityspisteisiin, älä koskaan käsivarsiin, jalkoihin tai päähän. Ensimmäisissä kokeissa pidä jalat muutaman senttimetrin päässä maasta eikä kukaan saa olla robotin alla.

Tarvitaan kaksi henkilöä: yksi kaukosäätimellä ja yksi vinssillä. Pysäytysjärjestys on kokeiltava kuivana ennen virran kytkemistä. Jos robotti laskeutuu äkillisesti, vinssillä olevan henkilön on voitava pysäyttää putoaminen joutumatta käsivarsien ulottuville.

Virransyöttö ja akku

Akku on 15 Ah (0,972 kWh), suurin jännite 75,6 V ja Unitreen mukaan noin 3 tunnin toiminta-aika. Se irtoaa pikakiinnityksellä, mutta se on asetettava ja poistettava robotin ollessa sammutettuna.

Lataa akku ennen ensimmäistä käynnistystä ja varaa oikea laturi. Jos istunto kestää pidempään kuin yhden akun, pidä vara-akkua. Älä työskentele alhaisella akulla: manuaali varoittaa, että jännitteen lasku seisoma-asennon aikana tai käsivarren kiihdytys voi saada nivelet vapautumaan turvattomasti.

Takana olevat virtalähdöt antavat 54-75,6 V ja 10 A suoraan akusta, kaksi 24 V/10 A -lähtöä ja yhden 12 V/10 A -lähdön; kaksi käsien liitäntää lisäävät kumpikin 24 V/10 A. Ulkoisten lähtöjen summa, lukuun ottamatta suoraa akkulähtöä, ei saa ylittää 500 W. Jos lisäät antureita, laskentamoduulin tai kameran, tee laskelma ennen asennusta.

Verkko: kaksi segmenttiä, ei yhtä lähiverkkoa

H2:n perusversiossa on kaksi RJ45-porttia takana, eivätkä ne ole keskenään vaihdettavissa. Segmentin 192.168.123.x portti välittää DDS-liikennettä ja ohjausta; segmentin 192.168.124.x portti on PC2:n portti. H2 Plus:ssa ilmoitetaan neljä Gigabit Ethernet -porttia: numerointi ja segmentit on tarkistettava kokoonpanon erittelystä. Seuraava taulukko on H2:n dokumentaatiosta.

SDK on saatavilla H2 EDU- ja H2 Plus -versioissa: H2 Air ei salli SDK-ohjelmointia. SDK:ta varten liitä PC 123.x-segmentin porttiin vapaalla saman aliverkon staattisella IP:llä, tarkista yhteys ja aja esimerkit PC2:lla tai ulkoiselta PC:ltä. PC1:een ei kosketa: se on Unitreen liikkeenohjain.

Ennen kuin liität robotin yrityksen verkkoon, vaihda salasanat, sijoita se omaan VLANiin ja avaa Internet-yhteys vain jos sitä tarvitaan. Opas Unitree-robottien verkkoturvallisuudesta käsittelee VLANit, OTA-päivitykset ja pilven.

Debug-tila: vain robotin ollessa ripustettuna

Matalan tason komentoja varten Unitreen pikaopas vaatii asettamaan H2:n damping-tilaan, ripustamaan sen ja painamaan L2+R2 debug-tilaan siirtymiseksi. L2+A suorittaa diagnostiikkatoimenpiteen. Tämä on laboratoriotila, ei messudemon tila.

Jos esimerkki ei vastaa, tarkista ensin robotin tila, toimintatila ja verkkoliitäntä. Älä muuta koodia ennen kuin olet sulkenut pois yhteys- tai järjestysongelman. Unitreen dokumentteja päivitetään: tarkista viimeisen muutoksen päivämäärä ennen menettelyn seuraamista.

Dokumentaatio, joka on oltava ennen aloittamista

Lataa ja tallenna paikallinen kopio oman kokoonpanosi asiakirjoista: jos verkko on eristetty, online-manuaali ei ole saatavilla.

• H2:n manuaali: käynnistys, pysäytys, akku, turvallisuus ja robotin tilat.
• Kaukosäätimen manuaali: painikkeiden kartta riippuu laiteohjelmistosta.
• Akkujen ja laturin manuaali: jännite, lataus ja varastointi.
• H2-kehittäjäopas: liitännät, verkko-osoitteet, debug-tila ja SDK.
• Toimituksen erittely: tarkka versio, laskentamoduulit, kädet ja lisävarusteet.

Jos kokoonpano on H2 Plus, mitat, paino ja akku ovat samat kuin H2:ssa, mutta laskenta, portit ja kädet muuttuvat: NVIDIA Jetson T5000 -moduuli ja valinnaisesti kaksi SharpaWave-kättä, kumpikin 22 DOF. Erittely ja kokoonpanon manuaali on luettava ennen käynnistystä; yksityiskohdat ovat H2 Plus -oppaassa.

Turvallisuus ja normit

Yleisiä tietoja, ei oikeudellista neuvontaa. Riskinarviointi ja konkreettiset velvoitteet riippuvat ympäristöstä, ohjelmistosta ja käyttötarkoituksesta.

Ennen kuin H2 saa kävellä ihmisten lähellä, tarvitaan kirjallinen riskinarviointi. Työnantajan on tarjottava vaatimustenmukaiset laitteet ja koulutettava niiden käyttäjät: EU:n työturvallisuusdirektiivit ja kansallinen työturvallisuuslainsäädäntö edellyttävät tätä.

Tammikuun 19. päivään 2027 asti EU:n markkinoille saatetut koneet noudattavat direktiiviä 2006/42/EY. Tammikuun 20. päivästä 2027 sovelletaan asetusta (EU) 2023/1230, kuten Euroopan komissio ilmoittaa. Ennen tätä päivämäärää markkinoille saatettu H2 pysyy direktiivin 2006/42/EY alaisena. Työturvallisuusvelvoitteet säilyvät. Opas koneasetuksesta 2027 selittää, mikä muuttuu niille, jotka muuttavat robottia tai sijoittavat sen soluun.

H2:n manuaalissa pysäytysmenettely on damping, jota seuraa virran poistaminen. H2 Plus:ssa ilmoitetaan kaukainen hätäpysäytys. Jos kokoonpanosi sisältää sen, kokeile sitä ennen aloittamista ja tarkista varustus erittelystä.

Käytännön säännöt: rajattu alue, valvottu pääsy, kaksi operaattoria, kokeiltu pysäytys ja istuntojen kirjanpito. Jos robotti on ripustettu, koukun alla oleva alue on kielletty. Epäselvässä tilanteessa pysäytä robotti ja poista virta: se on toimenpide, joka ei riipu ohjelmistosta.

Tarkistuslista ennen ensimmäistä käynnistystä

1. Vinssi tai kiinnike tarkistettu, mitoitettu robotin painolle marginaalilla, jarrulla ja hallitulla laskulla.
2. Alue vapaa, lattia tasainen eikä liukas, valo vakaa, ei kaapeleita lattialla.
3. Akku ladattu, oikea laturi ja toinen akku, jos istunto on pitkä.
4. Tarkan version H2-manuaali ja kaukosäätimen manuaali tallennettu paikallisesti.
5. H2 EDU ja H2 Plus: PC, jossa staattinen IP 123.x-segmentissä, ja Ethernet-kaapeli.
6. PC2:n, PC3:n ja PC4:n salasanat vaihdettu, jos ne ovat olemassa, ennen robotin liittämistä verkkoon.
7. Kaksi operaattoria paikalla, pysäytysjärjestys kokeiltu, ei ketään robotin alla.
8. Laiteohjelmistoversio ja toimituksen erittely kirjattu istunnon lokiin.