Quien evalúa el Unitree R1 para universidades y docencia tiene dos restricciones: un curso que cubrir y un presupuesto que cerrar. El R1 EDU es el bípedo compacto de la gama: sirve para enseñar cómo camina un humanoide y cómo se escribe el código que lo controla. No está pensado para la manipulación pesada ni el montaje; las manos son opcionales.
Información general, no asesoramiento legal ni fiscal. Precios para usuario final sin IVA de la tarifa pública; las condiciones de las convocatorias deben verificarse con la oficina de investigación de cada universidad.
Unitree R1 universidad: qué se hace realmente
En la universidad el R1 cubre tres laboratorios: control y locomoción, aprendizaje por refuerzo, percepción e interacción persona-robot. Un curso introductorio lo usa para la parte práctica; un curso avanzado añade el flujo simulación-robot. Fuera de estos tres ámbitos no es la elección correcta: no es un robot de servicio.
| Laboratorio | Qué estudia el estudiante | Qué toca en el robot | Límite que hay que conocer |
|---|---|---|---|
| Control y locomoción | Cinemática, dinámica, equilibrio, generación del paso | Estado de las articulaciones, comandos de bajo nivel, IMU | Par en la rodilla no publicado |
| Aprendizaje por refuerzo | Recompensa, aleatorización de dominio, transferencia sim-to-real | SDK, topics DDS, simulador | Modelos R1 por verificar |
| Percepción e HRI | Visión estéreo, profundidad, voz, seguimiento | Cámara binocular, matriz de micrófonos | Profundidad 544×448, no es un sensor industrial |
Las especificaciones oficiales del R1
Los datos siguientes proceden de la ficha del fabricante. Unitree señala que los parámetros pueden cambiar con la configuración y que la carga por brazo varía mucho según la postura.
| Concepto | R1 Air | R1 Basic | R1 EDU |
|---|---|---|---|
| Dimensiones de pie | 1230 × 357 × 190 mm | 1230 × 357 × 190 mm | 1230 × 357 × 190 mm |
| Peso con batería | unos 27 kg | unos 29 kg | unos 29 kg |
| Grados de libertad | 20 | 26 | 26, hasta 40 con las manos |
| Brazo / cintura / cabeza | 4 / 0 / 0 | 5 / 2 / 2 | 5 / 2 / 2 |
| Carga máxima por brazo | unos 2 kg | unos 2 kg | unos 2 kg |
| Cámara | Monocular | Binocular | Binocular |
| Cómputo | CPU de 8 núcleos | CPU de 8 núcleos | CPU de 8 núcleos + Jetson Orin 40-100 TOPS según configuración |
| SDK | No | No | Sí |
| Autonomía | alrededor de 1 hora | alrededor de 1 hora | alrededor de 1 hora |
| Garantía | 6 meses | 8 meses | 12 meses |
La batería es de extracción rápida, con cargador y mando a distancia incluidos; Wi-Fi 6 y Bluetooth 5.2 están declarados en toda la familia. Unitree advierte de que el sector está en una fase inicial, algunas funciones están en desarrollo y hay que mantener una distancia de seguridad.
SDK y desarrollo de software propio: qué se programa en el R1 EDU
Entre las versiones del bípedo, el desarrollo de software propio (SDK) solo está activo en el R1 EDU. Air y Basic se controlan con la app o el mando y no ejecutan código del estudiante. En el EDU se trabaja con unitree_sdk2, una capa sobre DDS con publicación/suscripción para los datos continuos y petición/respuesta para los comandos. Los ejemplos en C++ para el R1 del SDK usan los topics rt/lowstate y rt/lowcmd; la documentación del R1 incluye una rutina ROS 2. El SDK se distribuye con licencia BSD-3-Clause. Para los primeros pasos en ROS 2 está la guía rápida de Unitree.
La cabeza del R1 EDU monta un módulo binocular. El servicio de vídeo documentado expone una imagen a 1280×720, RGB por ojo a 544×448 y un mapa de profundidad a 544×448. Basta para detectar obstáculos y estimar distancias; no para un dataset de sensor industrial.
La ficha oficial habla de compatibilidad con las principales plataformas; sin embargo, el repositorio unitree_sim_isaaclab documenta G1 y H1-2, no R1. Antes de plantear un curso de aprendizaje por refuerzo, pida los modelos R1 actualizados y pruebe el pipeline en el laboratorio.
Tres cursos posibles
Control y locomoción
Es el curso más natural. Los estudiantes leen el estado de las articulaciones y la IMU, generan trayectorias de apoyo e intentan mantener el equilibrio con perturbaciones controladas. Ejercicios típicos: levantarse y agacharse, sentadilla, paso adelante y atrás, recuperación tras un empujón lateral. Unitree no publica el par máximo en la rodilla del R1: para el G1 EDU declara 120 N·m. La comparación con el R1 debe hacerse sobre la respuesta observada, no sobre un dato de ficha.
Aprendizaje por refuerzo
El R1 EDU permite llevar al robot una política entrenada en simulación mediante el SDK. Conviene entrenar en simulación y usar el robot para la verificación final. Ejercicios útiles: diseño de recompensas para la marcha, aleatorización de fricción y masa, evaluación en terreno irregular. El pipeline debe construirse sobre los modelos disponibles, no darlos por hechos.
Percepción e interacción
Una cámara estéreo y una matriz de cuatro micrófonos bastan para un laboratorio de percepción y HRI. Los estudiantes estiman la profundidad, segmentan un obstáculo, siguen a una persona y vinculan un comando de voz a una acción. Unitree declara un modelo multimodal integrado para voz e imágenes; los resultados deben medirse en el laboratorio, no tomarse de la demo del fabricante.
Cuántas unidades hacen falta y cómo se organiza el laboratorio
Con una clase numerosa conviene dividir a los estudiantes en grupos y hacer sesiones por turnos. Una segunda batería por robot evita interrumpir el turno mientras la otra se carga. El robot trabaja en una zona delimitada, con suelo libre y la distancia de seguridad del fabricante; el encendido, el apagado y el traslado quedan en manos de una persona responsable. Los estudiantes se conectan en red local y trabajan sobre el código.
| Accesorio | Precio sin IVA | Cuándo hace falta |
|---|---|---|
| Batería R1 (6000 mAh) | 586,95 € | Sesiones de más de una hora o clases por turnos |
| Cargador R1 | 146,73 € | Una unidad por robot |
| Módulo de cómputo 100 TOPS | 4.402,07 € | Mejora para U1 con modelos más pesados |
| Kit LiDAR Livox Mid-360 | 2.201,04 € | SLAM y navegación |
| Mano Dex3-1 sin sensores táctiles | 7.109,32 € | Si el curso incluye el agarre |
Unitree R1 precio: qué versión elegir para la universidad
Para la docencia el punto de partida es el R1 Edu Standard (R1-U1): 26 grados de libertad, SDK y módulo de cómputo de 40 TOPS. El R1 Edu Smart (R1-U2) añade la base de expansión de 100 TOPS. Las Professional añaden las manos: la U3 incluye las Dex3-1 sin sensores táctiles. Si el curso no incluye el agarre, una Professional paga accesorios que se quedan sin usar.
| Versión | Precio sin IVA | Nota |
|---|---|---|
| R1 Air | 7.190,05 € | Demos y teleoperación, sin SDK |
| R1 Basic | 8.261,55 € | 26 DoF, sin SDK |
| R1 Edu Standard (R1-U1) | 14.929,58 € | Entrada EDU, módulo de 40 TOPS |
| R1 Edu Smart (R1-U2) | 17.608,28 € | U1 con base de expansión de 100 TOPS |
| R1 Edu Professional A (R1-U3) | 32.281,85 € | U2 con manos Dex3-1 sin táctil |
| R1 Edu Professional B (R1-U4) | 35.216,56 € | Configuración más cara de la familia |
En la tarifa, la familia R1 va de 6.294,96 € (R1-A5 Standard, torso sin piernas) a 35.216,56 € (R1 Edu Professional B). Las otras Professional se diferencian por las manos y los accesorios: el cuadro completo está en la página de la gama R1. Los precios son para usuario final, sin IVA; el transporte, el seguro y los impuestos que correspondan se detallan en el presupuesto por escrito, según las condiciones de entrega en España.
Los límites que hay que tener en cuenta
- Autonomía. Una jornada de clase requiere baterías de reserva y turnos planificados.
- SDK. Air y Basic no son programables. El presupuesto para docencia parte de la U1.
- Manos. Una mano Dex3-1 sin táctil cuesta 7.109,32 €, casi tanto como un R1 Air. Para la sola locomoción son un coste inútil.
- Simulación. El repositorio unitree_sim_isaaclab documenta G1 y H1-2. Para el R1 hay que verificar la disponibilidad de recursos y pipeline.
- Madurez. Unitree escribe que algunas funciones están en desarrollo y que hace falta distancia de seguridad. El laboratorio debe tener un procedimiento escrito.
Si el curso se centra en la manipulación, la comparación correcta es con el G1, no con una versión más cara del R1. El G1 Edu Standard (G1-U1) cuesta 38.004,54 €; la familia G1 EDU declara 120 N·m en la rodilla, llega a 43 grados de libertad y ofrece más opciones de manos. Para el solo agarre sobre banco, valore las versiones sin piernas R1-D o G1-D. Para dos laboratorios, la combinación sensata es R1 para el curso básico y G1 para la manipulación, no dos R1 con manos caras.
Cómo se financia la compra en la universidad
Las deducciones por I+D y por innovación tecnológica del Impuesto sobre Sociedades se reservan a las empresas que tributan por este impuesto, no a las universidades como tales. Las universidades compran con fondos de proyecto, convocatorias regionales o programas europeos como Horizon Europe. Cada programa decide qué partidas son elegibles: robot, módulos de cómputo, baterías, software y formación pueden estar en categorías distintas. El presupuesto debe construirse sobre las partidas de la convocatoria; los instrumentos vigentes en España y las fuentes oficiales están en la página de financiación y ayudas.
Para el panorama completo sobre plataformas y recorridos está la página Universidad e Investigación. Si el comprador es una empresa, las reglas de las deducciones por I+D, las ayudas del CDTI y el leasing están en el artículo sobre financiación de robots.
Preguntas frecuentes
¿Qué hace el Unitree R1 en un laboratorio universitario?
Cubre cursos de control y locomoción, aprendizaje por refuerzo y percepción. No está pensado para manipular cargas: la carga máxima por brazo es de unos 2 kg y la autonomía es de alrededor de una hora.
¿Qué versión del R1 se puede programar?
Solo las versiones EDU. Air y Basic se usan con la app y el mando a distancia; el SDK unitree_sdk2, ROS 2 y los topics DDS están documentados para el R1 EDU.
¿Cuánto cuesta el Unitree R1 para una universidad?
El R1 Air cuesta 7.190,05 €; el R1 Edu Standard (R1-U1), la primera versión programable del bípedo, cuesta 14.929,58 €. La versión más cara de la familia R1 es el R1 Edu Professional B (R1-U4), a 35.216,56 €. Precios para usuario final sin IVA.
¿El R1 es adecuado para el aprendizaje por refuerzo?
Sí, en versión EDU, con un flujo simulación-entrenamiento-transferencia. La batería de alrededor de una hora limita las sesiones reales; el repositorio unitree_sim_isaaclab documenta G1 y H1-2, así que para el R1 hay que verificar los modelos disponibles.
¿Una universidad puede usar la deducción por I+D para comprar un R1?
En general no: la deducción se aplica en la cuota del Impuesto sobre Sociedades y se dirige a empresas. Las universidades financian la compra con fondos de proyecto, convocatorias regionales o programas europeos, según las reglas de cada convocatoria.
¿R1 o G1 para docencia?
El R1 EDU basta para control, locomoción y percepción con un presupuesto contenido. Para manipulación, aprendizaje por imitación y datasets de teleoperación la referencia es el G1 EDU.
Fuentes
- Unitree, ficha oficial del R1 (especificaciones, DoF, notas sobre seguridad y funciones en desarrollo)
- Unitree Document Center, R1 developer (especificaciones, cámaras, interfaces eléctricas, desarrollo de software propio)
- Unitree Document Center, R1 services interface (DDS, publicación/suscripción, petición/respuesta, unitree_sdk2)
- Unitree Document Center, R1 video service (resoluciones del módulo binocular: 1280×720, RGB por ojo y profundidad 544×448)
- Unitree Robotics, unitree_sdk2 (SDK, licencia BSD-3-Clause, entorno Ubuntu, ejemplos R1 y topics DDS)
- Unitree Robotics, unitree_sim_isaaclab (entorno Isaac Lab para G1 y H1-2)
- Unitree, ficha oficial del G1 (23-43 grados de libertad, 120 N·m en la rodilla para la versión EDU, manos opcionales)
- Unitree, ficha oficial del R1-D y ficha oficial del G1-D (versiones sin piernas, de dos brazos o de columna)
- Comisión Europea, Horizon Europe (programa 2021-2027, 93,5 mil millones indicativos)
- Abra Robotics, tarifa pública para usuario final (precios sin IVA usados en las tablas)