Unitree H2: qué saber antes de encenderlo

La puesta en marcha del Unitree H2 requiere un soporte, la batería cargada y la red configurada. El robot mide 1.820 mm de alto, pesa unos 70 kg con la batería y no mantiene el equilibrio hasta que entra en control de movimiento: hasta ese momento hay que colgarlo o sostenerlo. Las versiones y configuraciones están en la página de la gama H2; las diferencias entre H2 Air, H2 EDU, H2-D y H2 Plus están en la guía del H2. El procedimiento descrito aquí se refiere a las versiones bípedas: H2 Air, H2 EDU y H2 Plus.

Unitree H2: la secuencia correcta

El manual del H2 describe una secuencia precisa. Las combinaciones de teclas cambian con el firmware: use el manual del mando a distancia de su unidad, no una secuencia copiada de un vídeo de otra versión.

1. Soporte. Cuelgue el robot de un polipasto o apóyelo en un soporte adecuado, con el frontal hacia delante. Despeje la zona de personas y obstáculos y coloque brazos y piernas en una posición natural, sin cables en tensión.
2. Batería. Insértela en el compartimento hasta que encaje, con el robot apagado. No fuerce: si no entra, sáquela y compruebe la orientación.
3. Encendido. Pulsación corta en el botón de la batería y después pulsación larga de más de 2 segundos. Espere alrededor de un minuto: el robot se inicializa y entra en zero-torque o damping.
4. Postura. Con el mando a distancia o el cockpit, lleve el H2 a la posición de preparación para ponerse de pie sin dejar de sostenerlo. Apoye los pies del robot, pase al control de movimiento y compruebe el equilibrio antes de soltar el soporte.
5. Apagado. Devuelva el robot a la postura de reposo, póngalo en damping y después pulse brevemente y mantenga pulsado el botón de la batería más de 2 segundos. Para periodos largos, retire la batería.

El punto crítico es el cuarto paso. En damping las articulaciones se relajan: si el robot está de pie y no está sostenido, se desploma. Mantenga el soporte en tensión hasta haber visto que el robot se mantiene en equilibrio por sí solo.

Qué espacio hace falta para el primer arranque

Las dimensiones oficiales de pie son 1820 × 456 × 218 mm, pero el espacio útil no es el del robot parado. Cuentan el paso, la apertura de los brazos, la zona de exclusión y el radio de acción del polipasto. Ejemplo con cifras hipotéticas: sala de 7 × 7 m, área de prueba de 4 × 4 m, margen de 1,5 m por cada lado y techo de al menos 2,8 m para la suspensión.

El suelo debe ser plano y no resbaladizo. Nada de cables, obstáculos bajos u objetos que puedan enganchar los pies. Hacen falta luz estable y superficies no reflectantes: el manual advierte de que una iluminación escasa y los reflejos empeoran la percepción. El H2 es para uso interior: la lluvia, las salpicaduras y la condensación quedan fuera del área de prueba.

Si el robot debe convivir con personas, el diseño del área forma parte de la evaluación de riesgos. El método para plantear una prueba en empresa está en la guía del PoC con un robot humanoide.

Pórtico y suspensión: el requisito que no se improvisa

Un H2 no se enciende de pie y sin sujeción. El manual exige un punto de suspensión dimensionado para el peso del robot más un factor de seguridad. El polipasto, las eslingas y el punto de anclaje deben elegirse sobre ese valor.

Prefiera un polipasto con freno y descenso controlado, o un soporte adecuado. Enganche solo los puntos previstos por el robot, nunca brazos, piernas o cabeza. Durante las primeras pruebas mantenga los pies a pocos centímetros del suelo y compruebe que no haya nadie debajo del robot.

Hacen falta dos personas: una en el mando a distancia y otra en el polipasto. La secuencia de parada debe probarse en vacío antes de encender. Si el robot baja de golpe, la persona del polipasto debe poder detener la caída sin estar dentro del radio de los brazos.

Alimentación y batería

La batería es de 15 Ah (0,972 kWh), con una tensión máxima de 75,6 V y unas 3 horas de autonomía según Unitree. Es de extracción rápida, pero debe insertarse y retirarse con el robot apagado.

Antes del primer arranque, cargue la batería y prepare el cargador correcto. Si la sesión dura más que una batería, tenga otra de repuesto. No trabaje con la batería baja: el manual advierte de que la caída de tensión durante la posición erguida o una aceleración del brazo puede hacer que las articulaciones se suelten de forma insegura.

Los puertos de alimentación de la parte trasera entregan 54-75,6 V y 10 A directamente desde la batería, dos salidas de 24 V/10 A y una de 12 V/10 A; las dos interfaces para las manos añaden 24 V/10 A cada una. La suma de las salidas externas, excluida la directa de la batería, no debe superar 500 W. Si añade sensores, un módulo de computación o una cámara, haga el cálculo antes de montarlos.

Red: dos segmentos, no una sola LAN

El H2 base tiene dos puertos RJ45 en la parte trasera y no son intercambiables. El puerto del segmento 192.168.123.x lleva el tráfico DDS y el control; el puerto del segmento 192.168.124.x es el del PC2. El H2 Plus declara cuatro puertos Gigabit Ethernet: la numeración y los segmentos deben verificarse en el albarán de entrega de la configuración. La tabla siguiente es la de la documentación del H2.

El SDK está disponible en H2 EDU y H2 Plus: el H2 Air no permite el desarrollo de software propio (SDK). Para el SDK, conecte su PC al puerto del segmento 123.x con una IP estática libre de la misma subred, compruebe la conectividad y ejecute los ejemplos en el PC2 o desde un PC externo. El PC1 no se toca: es el controlador de movimiento de Unitree.

Antes de conectar el robot a la red de la empresa, cambie las contraseñas, póngalo en una VLAN dedicada y abra la salida a Internet solo si hace falta. La guía de seguridad de red con robots Unitree cubre VLAN, OTA y nube.

Modo debug: solo con el robot colgado

Para los comandos de bajo nivel, la guía rápida de Unitree pide poner el H2 en damping, suspenderlo y pulsar L2+R2 para entrar en modo debug. L2+A ejecuta una acción de diagnóstico. Es un modo de laboratorio, no de demostración en feria.

Si un ejemplo no responde, compruebe primero el estado del robot, el modo y la interfaz de red. No cambie el código hasta haber descartado un problema de conexión o de secuencia. Los documentos de Unitree se actualizan: compruebe la fecha de última modificación antes de seguir un procedimiento.

Documentación que debe tener antes de empezar

Descargue y guarde una copia local de los documentos de su configuración: si la red está aislada, el manual en línea no es accesible.

• Manual del H2: arranque, parada, batería, seguridad y estados del robot.
• Manual del mando a distancia: el mapa de teclas depende del firmware.
• Manual de batería y cargador: tensión, recarga y almacenamiento.
• Guía para desarrolladores del H2: interfaces, direcciones de red, modo debug y SDK.
• Albarán de entrega: versión exacta, módulos de computación, manos y accesorios.

Si la configuración es un H2 Plus, las dimensiones, el peso y la batería no cambian respecto al H2, pero cambian el módulo de computación, los puertos y las manos: módulo NVIDIA Jetson T5000 y, en opción, dos manos SharpaWave de 22 DOF cada una. El albarán y el manual de la configuración deben leerse antes; los detalles están en la guía del H2 Plus.

Seguridad y normativa

Información general, no asesoramiento legal. La evaluación de riesgos y las obligaciones concretas dependen del entorno, el software y el uso previsto.

Antes de hacer caminar el H2 cerca de personas hace falta una evaluación de riesgos por escrito. El empleador debe poner a disposición equipos conformes y formar a quienes los usan, según la normativa de prevención de riesgos laborales aplicable.

Hasta el 19 de enero de 2027, las máquinas introducidas en el mercado de la UE siguen la Directiva 2006/42/CE. Desde el 20 de enero de 2027 se aplica el Reglamento (UE) 2023/1230, como indica la Comisión Europea. Un H2 introducido en el mercado antes de esa fecha sigue regulado por la Directiva 2006/42/CE. Se mantienen las obligaciones de seguridad en el trabajo de la normativa nacional. La guía del Reglamento de máquinas 2027 explica qué cambia para quien modifica el robot o lo integra en una célula.

En el manual del H2, el procedimiento de parada es el damping, seguido de la retirada de la alimentación. El H2 Plus declara una parada de emergencia remota (E-stop). Si su configuración lo incluye, pruébela antes de empezar y verifique el equipamiento en el albarán de entrega.

Reglas prácticas: zona delimitada, acceso controlado, dos operadores, parada probada y registro de sesiones. Si el robot está suspendido, el área bajo el gancho sigue prohibida. En caso de duda, pare el robot y corte la alimentación: es la acción que no depende del software.

Lista de comprobación antes del primer arranque

1. Polipasto o soporte verificados y dimensionados para el peso del robot más un margen, con freno y descenso controlado.
2. Área libre, suelo plano y no resbaladizo, luz estable, ningún cable en el suelo.
3. Batería cargada, cargador correcto y segunda batería si la sesión es larga.
4. Manual del H2 y manual del mando a distancia de la versión exacta, guardados en local.
5. Para H2 EDU y H2 Plus: PC con IP estática en el segmento 123.x y cable Ethernet.
6. Contraseñas de PC2, PC3 y PC4 cambiadas, si existen, antes de conectar el robot a la red.
7. Dos operadores presentes, secuencia de parada probada, nadie debajo del robot.
8. Versión de firmware y albarán de entrega anotados en el registro de la sesión.