Unitree H2: co vědět před prvním zapnutím

Spuštění Unitree H2 vyžaduje závěs, nabitou baterii a nakonfigurovanou síť. Robot je vysoký 1 820 mm, s baterií váží přibližně 70 kg a rovnováhu udrží až po přechodu do motion control: do té doby musí viset nebo být podepřený. Verze a konfigurace najdete na stránce řady H2; rozdíly mezi H2 Air, H2 EDU, H2-D a H2 Plus popisuje průvodce H2 pro Česko a Slovensko. Postup níže se týká dvounohých verzí: H2 Air, H2 EDU a H2 Plus.

Unitree H2: správný postup spuštění

Manuál H2 popisuje přesný postup. Kombinace tlačítek se mění s firmwarem: používejte manuál k dálkovému ovladači své jednotky, ne postup opsaný z videa jiné verze.

1. Podpěra. Zavěste robota na kladkostroj nebo ho opřete o vhodnou podpěru čelem dopředu. Uvolněte prostor od lidí a překážek a nastavte paže a nohy do přirozené polohy, bez napnutých kabelů.
2. Baterie. Vložte ji do přihrádky až do zacvaknutí, se strojem vypnutým. Netlačte silou: pokud nejde vložit, vyjměte ji a zkontrolujte orientaci.
3. Zapnutí. Krátký stisk tlačítka baterie, potom dlouhý stisk přes 2 sekundy. Počkejte asi minutu: robot se inicializuje a přejde do zero torque nebo damping.
4. Postoj. Dálkovým ovladačem nebo v aplikaci cockpit uveďte H2 do přípravy na stoj a dál ho přidržujte. Položte chodidla, přejděte na řízení pohybu a před uvolněním podpěry ověřte rovnováhu.
5. Vypnutí. Vraťte robota do klidové polohy, přepněte do damping, potom krátce stiskněte a podržte tlačítko baterie přes 2 sekundy. Při delší odstávce baterii vyjměte.

Kritický je čtvrtý krok. V režimu damping se klouby uvolní: pokud robot stojí a není podepřený, sesune se. Držte závěs napnutý, dokud neuvidíte, že robot stojí v rovnováze sám.

Kolik prostoru je potřeba pro první spuštění

Oficiální rozměry ve stoji jsou 1820 × 456 × 218 mm, ale užitečný prostor není jen prostor stojícího robota. Rozhoduje délka kroku, rozpětí paží, vyloučená zóna a dosah kladkostroje. Příklad s hypotetickými čísly: místnost 7 × 7 m, zkušební plocha 4 × 4 m, okraj 1,5 m na každé straně a strop alespoň 2,8 m pro závěs.

Podlaha musí být rovná a neklouzavá. Žádné kabely, nízké překážky ani předměty, o které by se mohla zachytit chodidla. Potřebujete stálé světlo a nereflexní povrchy: manuál upozorňuje, že slabé osvětlení a odlesky zhoršují vnímání. H2 je určen pro vnitřní použití: déšť, stříkající voda a kondenzace do zkušebního prostoru nepatří.

Pokud má robot pracovat v blízkosti lidí, je návrh prostoru součástí posouzení rizik. Metodiku pro nastavení zkoušky ve firmě najdete v průvodci PoC s humanoidním robotem.

Portál a závěs: požadavek, který se nedá improvizovat

H2 nelze zapnout ve stoji a volně. Manuál vyžaduje závěsný bod dimenzovaný na hmotnost robota plus bezpečnostní faktor. Kladkostroj, popruhy a kotvicí bod je třeba vybrat podle této hodnoty.

Upřednostněte kladkostroj s brzdou a řízeným spouštěním, případně vhodnou podpěru. Zavěšujte jen do bodů určených robotem, nikdy za paže, nohy nebo hlavu. Při prvních zkouškách držte chodidla několik centimetrů nad zemí a nikdo nesmí být pod robotem.

Jsou potřeba dva lidé: jeden u dálkového ovladače a jeden u kladkostroje. Zastavovací postup je třeba vyzkoušet naprázdno před zapnutím. Pokud robot náhle klesne, člověk u kladkostroje musí zastavit pád, aniž by stál v dosahu paží.

Napájení a baterie

Baterie má 15 Ah (0,972 kWh), maximální napětí 75,6 V a podle Unitree přibližně 3 hodiny výdrže. Je rychle vyjímatelná, ale vkládat a vyjímat se musí se strojem vypnutým.

Před prvním spuštěním baterii nabijte a připravte správnou nabíječku. Pokud zkouška trvá déle než jedno nabití, mějte náhradní baterii. Nepracujte s vybitou baterií: manuál upozorňuje, že pokles napětí během stoje nebo zrychlení paže může vést k nebezpečnému uvolnění kloubů.

Napájecí porty na zadní straně dávají 54 až 75,6 V a 10 A přímo z baterie, dva výstupy 24 V/10 A a jeden 12 V/10 A; dvě rozhraní pro ruce přidávají každé 24 V/10 A. Součet vnějších výstupů, kromě toho přímého z baterie, nesmí překročit 500 W. Pokud přidáváte senzory, výpočetní modul nebo kameru, spočítejte to před montáží.

Síť: dva segmenty, ne jedna LAN

Základní H2 má na zadní straně dvě porty RJ45 a nejsou zaměnitelné. Port na segmentu 192.168.123.x přenáší provoz DDS a řízení; port na segmentu 192.168.124.x patří PC2. H2 Plus uvádí čtyři porty Gigabit Ethernet: číslování a segmenty je třeba ověřit v konfiguračním listu. Následující tabulka vychází z dokumentace H2.

SDK je dostupné u H2 EDU a H2 Plus: H2 Air programování pomocí SDK neumožňuje. Pro práci se SDK připojte svůj PC k portu na segmentu 123.x s volnou statickou IP adresou stejné podsítě, ověřte konektivitu a spusťte příklady na PC2 nebo z externího PC. PC1 se nedotýká: je to motion controller Unitree.

Před připojením robota k firemní síti změňte hesla, umístěte ho do vyhrazené VLAN a přístup do internetu otevřete jen v případě potřeby. Průvodce zabezpečením sítě s roboty Unitree pokrývá VLAN, OTA a cloud.

Debug mode: jen se zavěšeným robotem

Pro nízkoúrovňové příkazy vyžaduje rychlý návod Unitree uvést H2 do damping, zavěsit ho a stisknout L2+R2 pro vstup do debug mode. L2+A provádí diagnostickou akci. Je to laboratorní režim, ne pro ukázky na veletrhu.

Pokud příklad neodpovídá, zkontrolujte nejdřív stav robota, režim a síťové rozhraní. Neměňte kód, dokud nevyloučíte problém s připojením nebo postupem. Dokumenty Unitree se aktualizují: před použitím postupu zkontrolujte datum poslední změny.

Dokumentace, kterou je třeba mít před začátkem

Stáhněte si a uložte lokální kopii dokumentů své konfigurace: pokud je síť izolovaná, online manuál není dostupný.

• Manuál H2: spuštění, zastavení, baterie, bezpečnost a stavy robota.
• Manuál dálkového ovladače: mapa tlačítek závisí na firmwaru.
• Manuál baterie a nabíječky: napětí, nabíjení a skladování.
• Vývojářský průvodce H2: rozhraní, síťové adresy, debug mode a SDK.
• Dodací list: přesná verze, výpočetní moduly, ruce a příslušenství.

Pokud je konfigurace H2 Plus, rozměry, hmotnost a baterie jsou stejné jako u H2, ale liší se výpočet, porty a ruce: modul NVIDIA Jetson T5000 a volitelně dvě ruce SharpaWave po 22 DOF. Dodací list a manuál ke konfiguraci je třeba číst předem; podrobnosti jsou v průvodci H2 Plus.

Bezpečnost a normy

Obecné informace, nikoli právní poradenství. Posouzení rizik a konkrétní povinnosti závisí na prostředí, softwaru a zamýšleném použití.

Než H2 začne chodit v blízkosti lidí, je potřeba písemné posouzení rizik. Zaměstnavatel musí zajistit vhodná zařízení a proškolit obsluhu; konkrétní povinnosti stanoví vnitrostátní předpisy o bezpečnosti práce.

Do 19. ledna 2027 se stroje uváděné na trh EU řídí směrnicí 2006/42/ES. Od 20. ledna 2027 platí nařízení (EU) 2023/1230, jak uvádí Evropská komise. H2 uvedený na trh před tímto datem zůstává v režimu směrnice 2006/42/ES. Povinnosti v oblasti bezpečnosti práce zůstávají. Průvodce nařízením o strojních zařízeních 2027 vysvětluje, co se mění pro toho, kdo robota upravuje nebo začleňuje do robotické buňky.

V manuálu H2 je postupem zastavení damping, po němž následuje odpojení napájení. H2 Plus uvádí dálkový E-stop. Pokud ho vaše konfigurace obsahuje, vyzkoušejte ho před začátkem a ověřte výbavu v dodacím listu.

Praktická pravidla: ohraničená zóna, řízený přístup, dva operátoři, vyzkoušené zastavení a záznam o sezeních. Pokud robot visí, prostor pod hákem zůstává zakázaný. V pochybnostech robota zastavte a odpojte napájení: je to krok, který nezávisí na softwaru.

Kontrolní seznam před prvním spuštěním

1. Kladkostroj nebo konzola ověřené, dimenzované na hmotnost robota plus rezervu, s brzdou a řízeným spouštěním.
2. Volný prostor, rovná a neklouzavá podlaha, stálé světlo, žádné kabely na zemi.
3. Nabitá baterie, správná nabíječka a druhá baterie, pokud je zkouška dlouhá.
4. Manuál H2 a manuál dálkového ovladače přesné verze, uložené lokálně.
5. Pro H2 EDU a H2 Plus: PC se statickou IP na segmentu 123.x a ethernetový kabel.
6. Změněná hesla PC2, PC3 a PC4, pokud existují, před připojením robota k síti.
7. Přítomni dva operátoři, vyzkoušený postup zastavení, nikdo pod robotem.
8. Verze firmwaru a dodací list zapsané v záznamu o sezení.