ROS 2 på Unitree-robotar: från noll till första topic

ROS 2 på Unitrees robotar fungerar utan reverse engineering och utan översättningsnoder: roboten publicerar sina data över DDS (CycloneDDS), och ROS 2 använder DDS som kommunikationslager. Det officiella paketet unitree_ros2 innehåller meddelandedefinitionerna och miljöskripten. Den här guiden sammanfattar proceduren i den officiella README-filen och tar upp de ställen där man oftast kör fast.

Vilka Unitree-robotar stöder ROS 2

Mjukvaruutveckling är bara möjlig på utvecklarversionerna. För Go2 anger det officiella produktbladet sekundär utveckling på EDU-versionen, inte på Air och Pro. Detsamma gäller G1 med G1 EDU.

För R1 och A2 innehåller unitree_sdk2 i oktober 2026 egna C++-exempel, men unitree_ros2 har ännu inga specifika exempel. Kontrollera läget i repositoriet innan du köper någon av dessa modeller för ett rent ROS 2-projekt.

Produkter i artikelnEDU-robotar för forskning

Unitree Go2 EDU

SDK och ROS 2, batteri 15000 mAh

8 804 € exkl. moms

Se produktbladOffert

Unitree G1 EDU U1

Sekundär utveckling, 23 DoF, beräkningsdocka

38 005 € exkl. moms

Se produktbladOffert

Unitree B2

Tung industrirobot: över 40 kg, IP67

66 828 € exkl. moms

Se produktbladOffert

Krav: Ubuntu och ROS 2-version

README-filen för unitree_ros2 anger två testade kombinationer:

• Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, som rekommenderas;
• Ubuntu 20.04 + ROS 2 Foxy.

Enligt ROS 2:s versionstabell nådde Foxy slutet på sin supportperiod den 20 juni 2023, medan Humble får support till maj 2027 och Jazzy till maj 2029. För ett projekt som startar i dag är Humble det praktiska valet; Jazzy finns inte bland de kombinationer som Unitree har testat. ROS 2 Humble installeras från Debian-paket enligt den officiella guiden.

Installera unitree_ros2 steg för steg

1. Klona repositoriet och installera beroendena (med Humble byter du foxy mot humble):

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev

2. Bara med Foxy: kompilera CycloneDDS 0.10.x i arbetsytan cyclonedds_ws, i en terminal där ROS 2 inte har laddats. Roboten använder CycloneDDS 0.10.2; med Humble behövs inte det här steget.

3. Kompilera meddelandepaketen (unitree_go, unitree_hg, unitree_api):

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

Nätverk och CycloneDDS

Anslut datorn till roboten med en Ethernetkabel. Ställ in manuell IPv4 i gränssnittets inställningar, adress 192.168.123.99 och nätmask 255.255.255.0, som README-filen anger. Ta reda på gränssnittets namn med ifconfig eller ip a (till exempel enp3s0) och skriv in det i ~/unitree_ros2/setup.sh:

#!/bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
  <NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

Den avgörande raden är RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp: Humble har en annan mellanprogramvara som standard, och utan den här variabeln ser datorn inte roboten. ROS 2-dokumentationen förklarar hur man väljer DDS-mellanprogramvara. Utan ansluten robot kan du använda setup_local.sh, som arbetar mot loopback-gränssnittet.

Första topic

source ~/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list
ros2 topic echo /sportmodestate

På Go2 och B2 visar /sportmodestate position, hastighet och gångart; /lowstate visar motorer, IMU och batteri. Så kompilerar och kör du exemplen:

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build
./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

README-filen visar också hur man visar punktmolnet från Go2:s LiDAR i RViz2, på topic utlidar/cloud med ramen utlidar_lidar.

Styrning: hög nivå och låg nivå

• Hög nivå (Go2, B2): anrop på /api/sport/request med unitree_api-meddelanden, som skapas av klassen SportClient i exemplen. Roboten använder sin egen rörelsestyrning.
• Låg nivå: kommandon för position, hastighet, vridmoment och förstärkningar på /lowcmd. Först måste den inbyggda rörelsetjänsten stängas av, annars krockar kommandona. På humanoiderna går man in i debug mode med L2+R2 medan roboten hänger upphängd: hela proceduren finns i guiden programmera G1.

Simulera före hårdvaran

unitree_mujoco är den officiella simulatorn baserad på MuJoCo: den tar emot program skrivna med unitree_sdk2, unitree_sdk2_python och unitree_ros2, med samma low-level-meddelanden som den riktiga roboten. Det rekommenderade arbetsflödet är att utveckla i simulering över loopback och sedan köra samma kod på roboten genom att byta nätverksgränssnitt. För gångpolicyer finns unitree_rl_gym (Go2, G1, H1, H1-2).

Vanliga fel

• Inga topics: RMW är inte inställt, fel gränssnitt i setup.sh eller datorn ligger utanför subnätet. README-filen rekommenderar också att starta om datorn efter den första konfigurationen.
• Kompileringen av CycloneDDS misslyckas på Foxy: terminalen hade redan laddat /opt/ros/foxy/setup.bash. Kommentera bort raden i ~/.bashrc och öppna terminalen igen.
• Flera ROS-installationer på samma dator: lägg inte setup.sh i ~/.bashrc, utan ladda den för hand när den behövs.

Till universitetslabb levererar Abra Robotics EDU-modellerna i Unitree-sortimentet i Sverige, med support på engelska, och erbjuder utbildning och SDK-utveckling som separata tjänster: se Universitet och forskning och Mjukvara. Produktbladen för utvecklarversionerna är Go2 EDU och G1 EDU.