ROS 2 na robotach Unitree: od zera do pierwszego topicu

ROS 2 na robotach Unitree działa bez inżynierii wstecznej i bez węzłów tłumaczących: robot publikuje swoje dane przez DDS (CycloneDDS), a ROS 2 używa DDS jako warstwy komunikacji. Oficjalny pakiet unitree_ros2 zawiera definicje wiadomości i skrypty środowiska. Ten przewodnik streszcza procedurę z oficjalnego README i wskazuje miejsca, w których najczęściej pojawiają się problemy.

Które roboty Unitree obsługują ROS 2

Tworzenie własnego oprogramowania jest przewidziane tylko w wersjach dla deweloperów. W przypadku Go2 oficjalna karta produktu podaje rozwój własnego oprogramowania w wersji EDU, a nie w Air i Pro. To samo dotyczy G1: potrzebny jest G1 EDU.

Dla R1 i A2 w październiku 2026 unitree_sdk2 zawiera dedykowane przykłady w C++, ale unitree_ros2 nie ma jeszcze przykładów dla tych modeli. Jeśli kupujesz robota do projektu opartego wyłącznie na ROS 2, najpierw sprawdź aktualny stan repozytorium.

Produkty wymienione w artykuleRoboty EDU do badań

Unitree Go2 EDU

SDK i ROS 2, akumulator 15000 mAh

8 804 € netto, bez VAT

Zobacz kartę produktuWycena

Unitree G1 EDU U1

Rozwój własnego oprogramowania, 23 DoF, moduł obliczeniowy

38 005 € netto, bez VAT

Zobacz kartę produktuWycena

Unitree B2

Ciężki robot przemysłowy: ponad 40 kg, IP67

66 828 € netto, bez VAT

Zobacz kartę produktuWycena

Wymagania: Ubuntu i wersja ROS 2

README pakietu unitree_ros2 podaje dwie przetestowane kombinacje:

• Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, oznaczona jako zalecana;
• Ubuntu 20.04 + ROS 2 Foxy.

Według tabeli wydań ROS 2 wsparcie dla Foxy zakończyło się 20 czerwca 2023, Humble jest wspierany do maja 2027, a Jazzy do maja 2029. Dla projektu, który startuje dziś, praktycznym wyborem jest Humble; Jazzy nie ma wśród kombinacji przetestowanych przez Unitree. ROS 2 Humble instaluje się z pakietów Debiana zgodnie z oficjalną instrukcją.

Instalacja unitree_ros2 krok po kroku

1. Sklonuj repozytorium i zainstaluj zależności (przy Humble zamień foxy na humble):

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev

2. Tylko przy Foxy: skompiluj CycloneDDS 0.10.x w przestrzeni roboczej cyclonedds_ws, w terminalu, w którym ROS 2 nie został załadowany. Robot używa CycloneDDS 0.10.2; przy Humble ten krok nie jest potrzebny.

3. Skompiluj pakiety wiadomości (unitree_go, unitree_hg, unitree_api):

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

Sieć i CycloneDDS

Połącz komputer z robotem kablem Ethernet. W ustawieniach interfejsu wybierz ręczną konfigurację IPv4, adres 192.168.123.99, maskę 255.255.255.0, tak jak podaje README. Poleceniem ifconfig lub ip a sprawdź nazwę interfejsu (na przykład enp3s0) i wpisz ją w ~/unitree_ros2/setup.sh:

#!/bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
  <NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

Kluczowa jest linia RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp: domyślny middleware w Humble jest inny i bez tej zmiennej komputer nie widzi robota. Dokumentacja ROS 2 wyjaśnia, jak wybrać middleware DDS. Bez podłączonego robota możesz użyć setup_local.sh, który działa na interfejsie loopback.

Pierwszy topic

source ~/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list
ros2 topic echo /sportmodestate

Na Go2 i B2 /sportmodestate podaje pozycję, prędkość i rodzaj chodu, a /lowstate stan silników, IMU i akumulatora. Aby skompilować i uruchomić przykłady:

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build
./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

README pokazuje też, jak wyświetlić chmurę punktów z LiDAR-u Go2 w RViz2, na topicu utlidar/cloud z ramką utlidar_lidar.

Sterowanie: wysoki i niski poziom

• Wysoki poziom (Go2, B2): żądania na /api/sport/request z wiadomościami unitree_api, generowane przez klasę SportClient z przykładów. Robot korzysta z własnego sterowania ruchem.
• Niski poziom: polecenia pozycji, prędkości, momentu i wzmocnień na /lowcmd. Najpierw trzeba wyłączyć wbudowaną usługę ruchu, inaczej polecenia będą się nakładać. Na robotach humanoidalnych tryb debug włącza się kombinacją L2+R2, gdy robot jest zawieszony: pełna procedura jest w przewodniku programowanie G1.

Symulacja przed sprzętem

unitree_mujoco to oficjalny symulator oparty na MuJoCo: przyjmuje programy napisane z unitree_sdk2, unitree_sdk2_python i unitree_ros2, z tymi samymi wiadomościami niskiego poziomu co prawdziwy robot. Zalecany sposób pracy: rozwój w symulacji na loopbacku, a potem ten sam kod na robocie, ze zmienionym interfejsem sieciowym. Do polityk lokomocji służy unitree_rl_gym (Go2, G1, H1, H1-2).

Najczęstsze błędy

• Brak topiców: nieustawione RMW, zły interfejs w setup.sh albo komputer poza podsiecią. README zaleca też ponowne uruchomienie komputera po pierwszej konfiguracji.
• Nieudana kompilacja CycloneDDS na Foxy: terminal miał już załadowany /opt/ros/foxy/setup.bash. Zakomentuj tę linię w ~/.bashrc i otwórz terminal ponownie.
• Kilka instalacji ROS na jednym komputerze: nie dodawaj setup.sh do ~/.bashrc, tylko ładuj go ręcznie, kiedy jest potrzebny.

Laboratoriom uczelnianym Abra Robotics dostarcza modele EDU z gamy Unitree w Polsce, ze wsparciem po angielsku, a szkolenia i rozwój oprogramowania z SDK oferuje jako osobne usługi: zobacz Uczelnie i badania oraz Oprogramowanie. Karty wersji dla deweloperów to Go2 EDU i G1 EDU.