Unitree H2 opstart: hvad du skal vide, før du tænder

Opstarten af Unitree H2 kræver støtte, et opladet batteri og et konfigureret netværk. Robotten er 1.820 mm høj, vejer cirka 70 kg med batteriet og holder ikke balancen, før den går i bevægelseskontrol: indtil da skal den hænges op eller støttes. Versionerne og konfigurationerne findes på siden om H2-serien; forskellene mellem H2 Air, H2 EDU, H2-D og H2 Plus er beskrevet i guiden om H2 i Danmark. Proceduren her gælder de tobenede versioner: H2 Air, H2 EDU og H2 Plus.

Unitree H2 opstart: den korrekte rækkefølge

H2-manualen beskriver en præcis rækkefølge. Tastekombinationerne ændrer sig med firmwaren: brug manualen til fjernbetjeningen på din enhed, ikke en sekvens kopieret fra en video af en anden version.

1. Støtte. Hæng robotten i en talje, eller læn den mod en passende støtte med fronten fremad. Ryd området for personer og forhindringer, og anbring arme og ben i en naturlig stilling uden stramme kabler.
2. Batteri. Sæt batteriet i batterirummet, til det klikker, mens robotten er slukket. Tving det ikke: hvis det ikke kan komme i, skal du tage det ud og kontrollere orienteringen.
3. Tænding. Kort tryk på batteriknappen, derefter et langt tryk på over 2 sekunder. Vent cirka et minut: robotten initialiseres og går i nulmoment eller damping.
4. Kropsstilling. Bring H2 i den forberedende stilling til at stå op med fjernbetjeningen eller cockpittet, mens du fortsat støtter den. Sæt fødderne på plads, skift til bevægelseskontrol, og kontrollér balancen, før du slipper støtten.
5. Slukning. Bring robotten tilbage i hvilestilling, sæt den i damping, og tryk derefter kort på batteriknappen og hold den nede i over 2 sekunder. Ved længere perioder skal batteriet tages ud.

Det kritiske punkt er fjerde trin. I damping slapper leddene: hvis robotten står oprejst uden støtte, synker den sammen. Hold støtten stram, indtil du har set robotten holde balancen selv.

Hvor meget plads kræver første opstart

De officielle mål i stående stilling er 1820 × 456 × 218 mm, men det nyttige areal svarer ikke til robotten, når den står stille. Skridtlængden, armenes rækkevidde, udelukkelseszonen og taljens aktionsradius tæller med. Eksempel med hypotetiske tal: et rum på 7 × 7 m, et testområde på 4 × 4 m, en margin på 1,5 m på hver side og et loft på mindst 2,8 m til ophænget.

Gulvet skal være plant og ikke glat. Ingen kabler, lave forhindringer eller ting, der kan fange fødderne. Der kræves stabilt lys og ikke-reflekterende overflader: manualen advarer om, at dårlig belysning og reflekser forværrer perceptionen. H2 er til indendørs brug: regn, stænk og kondens skal holdes ude af testområdet.

Hvis robotten skal være sammen med mennesker, er indretningen af området en del af risikovurderingen. Metoden til at sætte et forsøg op i virksomheden findes i guiden om PoC med en humanoid robot.

Gantry og ophæng: kravet, som man ikke improviserer

En H2 tændes ikke oprejst og uden støtte. Manualen kræver et ophængspunkt dimensioneret til robottens vægt plus en sikkerhedsfaktor. Talje, stropper og forankringspunkt skal vælges ud fra den værdi.

Foretræk en talje med bremse og kontrolleret nedsænkning eller en passende støtte. Fastgør kun de punkter, robotten foreskriver, aldrig arme, ben eller hoved. Under de første forsøg skal fødderne være få centimeter over gulvet, og ingen må opholde sig under robotten.

Der kræves to personer: en ved fjernbetjeningen og en ved taljen. Stopsekvensen skal prøves uden belastning, før robotten tændes. Hvis robotten falder pludseligt, skal personen ved taljen kunne stoppe faldet uden at være inden for armenes rækkevidde.

Strøm og batteri

Batteriet er på 15 Ah (0,972 kWh) med en maksimal spænding på 75,6 V og cirka 3 timers driftstid ifølge Unitree. Det har hurtigudløsning, men skal sættes i og tages ud, mens robotten er slukket.

Inden første opstart skal batteriet oplades, og den korrekte oplader skal gøres klar. Hvis sessionen varer mere end ét batteri, skal du have et reservebatteri. Arbejd ikke med lavt batteri: manualen advarer om, at spændingsfald under den stående stilling eller en acceleration af armen kan få leddene til at slippe på en usikker måde.

Strømportene bagpå giver 54-75,6 V og 10 A direkte fra batteriet, to udgange på 24 V/10 A og en på 12 V/10 A; de to grænseflader til hænderne giver 24 V/10 A hver. Summen af de eksterne udgange, undtagen den direkte fra batteriet, må ikke overstige 500 W. Hvis du tilføjer sensorer, et beregningsmodul eller et kamera, skal du regne på det, før du monterer dem.

Netværk: to segmenter, ikke ét enkelt LAN

H2 base har to RJ45-porte bagpå, og de kan ikke bruges i flæng. Porten på segmentet 192.168.123.x bærer DDS-trafik og styring; porten på segmentet 192.168.124.x er PC2's port. H2 Plus oplyser fire Gigabit Ethernet-porte: nummerering og segmenter skal kontrolleres på konfigurationens følgeseddel. Tabellen nedenfor stammer fra H2-dokumentationen.

SDK'et findes på H2 EDU og H2 Plus: H2 Air understøtter ikke egen softwareudvikling (SDK). Til arbejdet med SDK'et forbinder du din pc til porten på 123.x-segmentet med en ledig statisk IP i samme subnet, kontrollerer forbindelsen og kører eksemplerne på PC2 eller fra en ekstern pc. PC1 skal man ikke røre: det er Unitrees bevægelsescontroller.

Inden du tilslutter robotten til virksomhedens netværk, skal du ændre adgangskoderne, placere den på et dedikeret VLAN og kun åbne internetadgang, hvis det er nødvendigt. Guiden om netværkssikkerhed med Unitree-robotter dækker VLAN, OTA og cloud.

Debug mode: kun med robotten ophængt

Til kommandoer på lavt niveau kræver Unitrees quick guide, at du sætter H2 i damping, hænger den op og trykker L2+R2 for at gå i debug mode. L2+A udfører en diagnostisk handling. Det er en laboratorietilstand, ikke beregnet til demo på en messe.

Hvis et eksempel ikke svarer, skal du først kontrollere robottens status, den valgte tilstand og netværksgrænsefladen. Ændr ikke koden, før du har udelukket et forbindelses- eller sekvensproblem. Unitrees dokumenter opdateres: kontroller datoen for seneste ændring, før du følger en procedure.

Dokumentation du skal have, før du begynder

Download og gem en lokal kopi af dokumenterne til din konfiguration: hvis netværket er isoleret, er manualen online ikke tilgængelig.

• H2-manual: opstart, nedlukning, batteri, sikkerhed og robottens tilstande.
• Manual til fjernbetjeningen: tastemappingen afhænger af firmwaren.
• Manual til batteri og oplader: spænding, opladning og opbevaring.
• H2-udviklerguide: grænseflader, netværksadresser, debug mode og SDK.
• Følgeseddel: præcis version, beregningsmoduler, hænder og tilbehør.

Hvis konfigurationen er en H2 Plus, er mål, vægt og batteri de samme som på H2, men beregning, porte og hænder ændrer sig: NVIDIA Jetson T5000-modul og eventuelt to SharpaWave-hænder med 22 DOF hver. Følgeseddel og manual til konfigurationen skal læses først; detaljerne findes i guiden om H2 Plus.

Sikkerhed og regler

Generelle oplysninger, ikke juridisk rådgivning. Risikovurderingen og de konkrete forpligtelser afhænger af miljø, software og tilsigtet brug.

Før H2 må gå i nærheden af mennesker, kræves en skriftlig risikovurdering. Arbejdsgiveren skal stille udstyr til rådighed, der overholder reglerne, og oplære dem, der bruger det, efter de gældende arbejdsmiljøregler.

Frem til 19. januar 2027 følger maskiner, der bringes på markedet i EU, direktiv 2006/42/EF. Fra 20. januar 2027 gælder forordning (EU) 2023/1230, som Europa-Kommissionen angiver. En H2, der er bragt på markedet før den dato, er fortsat omfattet af direktiv 2006/42/EF. Arbejdsmiljøforpligtelserne efter de gældende nationale regler gælder fortsat. Guiden om maskinforordningen 2027 forklarer, hvad der ændrer sig for dem, der modificerer robotten eller integrerer den i en celle.

I H2-manualen er stop-proceduren damping efterfulgt af afbrydelse af strømmen. H2 Plus oplyser en fjernbetjent nødstop. Hvis din konfiguration har det, skal du prøve det, før du begynder, og kontrollere udstyret på følgesedlen.

Praktiske regler: afgrænset zone, kontrolleret adgang, to operatører, afprøvet stop og log over sessionerne. Hvis robotten er ophængt, er området under krogen fortsat forbudt. I tvivl skal du stoppe robotten og afbryde strømmen: det er handlingen, der ikke afhænger af softwaren.

Tjekliste før første opstart

1. Talje eller beslag kontrolleret, dimensioneret til robottens vægt plus margin, med bremse og kontrolleret nedsænkning.
2. Frit område, plant og ikke glat gulv, stabilt lys, ingen kabler på gulvet.
3. Opladet batteri, korrekt oplader og et ekstra batteri, hvis sessionen er lang.
4. H2-manual og manual til fjernbetjeningen til den præcise version, gemt lokalt.
5. Til H2 EDU og H2 Plus: pc med statisk IP på 123.x-segmentet og Ethernet-kabel.
6. Adgangskoder til PC2, PC3 og PC4 ændret, hvis de findes, før robotten tilsluttes netværket.
7. To operatører til stede, stopsekvensen afprøvet, ingen under robotten.
8. Firmwareversion og følgeseddel noteret i sessionsloggen.