Kdo zvažuje Unitree R1 pro univerzitu a výuku, má dvě omezení: kurz, který je potřeba pokrýt, a rozpočet, který je potřeba uzavřít. R1 EDU je kompaktní dvounohý robot řady: slouží k výuce toho, jak humanoid chodí a jak napsat kód, který ho řídí. Není určen pro těžkou manipulaci ani montáž; ruce jsou volitelné.
Informace obecného charakteru, nikoli právní nebo daňové poradenství. Ceny pro koncové zákazníky bez DPH z veřejného ceníku; podmínky výzev je třeba ověřit s oddělením pro výzkum na vlastní univerzitě.
Unitree R1 na univerzitě: co se s ním skutečně dělá
Na univerzitě R1 pokrývá tři laboratoře: řízení a lokomoci, reinforcement learning, percepci a interakci člověk-robot. Úvodní kurz ho používá pro praktickou část; pokročilý kurz přidává pipeline simulace-robot. Mimo tyto tři oblasti není správnou volbou: není to servisní robot.
| Laboratoř | Co student zkoumá | Čeho se na robotu dotýká | Limit, který je dobré znát |
|---|---|---|---|
| Řízení a lokomoce | Kinematika, dynamika, rovnováha, generování kroku | Stav kloubů, nízkoúrovňové příkazy, IMU | Točivý moment v koleni není zveřejněn |
| Reinforcement learning | Reward, domain randomization, přenos sim-to-real | SDK, DDS topicy, simulátor | Modely R1 je třeba ověřit |
| Percepce a HRI | Stereo vision, hloubka, hlas, sledování | Binokulární kamera, pole mikrofonů | Hloubka 544×448, ne průmyslový senzor |
Oficiální parametry R1
Údaje níže pocházejí z produktového listu výrobce. Unitree upozorňuje, že parametry se mohou měnit podle konfigurace a že nosnost paže velmi závisí na poloze.
| Parametr | R1 Air | R1 Basic | R1 EDU |
|---|---|---|---|
| Rozměry ve stoje | 1230 × 357 × 190 mm | 1230 × 357 × 190 mm | 1230 × 357 × 190 mm |
| Hmotnost s baterií | přibližně 27 kg | přibližně 29 kg | přibližně 29 kg |
| Stupně volnosti | 20 | 26 | 26, až 40 s rukama |
| Paže / pas / hlava | 4 / 0 / 0 | 5 / 2 / 2 | 5 / 2 / 2 |
| Maximální nosnost na paži | přibližně 2 kg | přibližně 2 kg | přibližně 2 kg |
| Kamera | Monokulární | Binokulární | Binokulární |
| Výpočet | CPU 8 jader | CPU 8 jader | CPU 8 jader + Jetson Orin 40-100 TOPS podle konfigurace |
| SDK | Ne | Ne | Ano |
| Výdrž | přibližně 1 hodina | přibližně 1 hodina | přibližně 1 hodina |
| Záruka | 6 měsíců | 8 měsíců | 12 měsíců |
Baterie má rychlé odpojení, nabíječka a dálkový ovladač jsou součástí dodávky; Wi-Fi 6 a Bluetooth 5.2 jsou deklarovány u celé řady. Unitree upozorňuje, že obor je v rané fázi, některé funkce se vyvíjejí a je nutné dodržovat bezpečnostní vzdálenost.
SDK a vývoj softwaru: co lze na R1 EDU programovat
U verzí dvounohého robota je vlastní vývoj softwaru (SDK) aktivní jen u R1 EDU. Air a Basic se ovládají aplikací nebo dálkovým ovladačem a nespouštějí kód studenta. Na EDU se pracuje s unitree_sdk2, vrstvou nad DDS s publikováním/odběrem pro průběžná data a požadavek/odpověď pro příkazy. C++ příklady pro R1 v SDK používají topicy rt/lowstate a rt/lowcmd; dokumentace R1 obsahuje rutinu ROS 2. SDK je distribuováno pod licencí BSD-3-Clause. Pro první kroky s ROS 2 slouží rychlý návod k Unitree.
Hlava R1 EDU nese binokulární modul. Dokumentovaná video služba poskytuje obraz 1280×720, RGB pro každé oko 544×448 a hloubkovou mapu 544×448. To stačí k detekci překážek a odhadu vzdáleností; ne pro datovou sadu z průmyslového senzoru.
Oficiální list uvádí podporu hlavních platforem; repozitář unitree_sim_isaaclab však dokumentuje G1 a H1-2, ne R1. Než nastavíte kurz reinforcement learningu, vyžádejte si aktuální modely R1 a vyzkoušejte pipeline v laboratoři.
Tři možné kurzy
Řízení a lokomoce
Je to nejpřirozenější kurz. Studenti čtou stav kloubů a IMU, generují trajektorie opory a snaží se udržet rovnováhu s řízenými poruchami. Typická cvičení: vstávání a sedání, dřep, krok vpřed a vzad, zotavení po bočním tlaku. Unitree nezveřejňuje maximální točivý moment v koleni u R1: u G1 EDU uvádí 120 N·m. Srovnání s R1 je třeba dělat podle pozorované odezvy, ne podle údaje z typového štítku.
Reinforcement learning
R1 EDU umožňuje přenést na robota policy natrénovanou v simulaci, přes SDK. Vyplatí se trénovat v simulaci a robota použít pro závěrečné ověření. Užitečná cvičení: reward shaping pro chůzi, randomizace tření a hmotnosti, hodnocení na nerovném terénu. Pipeline je třeba postavit na dostupných modelech, ne je považovat za samozřejmé.
Percepce a interakce
Stereo kamera a pole čtyř mikrofonů stačí pro laboratoř percepce a HRI. Studenti odhadují hloubku, segmentují překážku, sledují osobu a propojí hlasový příkaz s akcí. Unitree uvádí integrovaný multimodální model pro hlas a obraz; výsledky je třeba měřit v laboratoři, ne přebírat z ukázky výrobce.
Kolik jednotek je potřeba a jak laboratoř zorganizovat
U početné třídy se vyplatí rozdělit studenty do skupin a pracovat na směny. Druhá baterie pro robota zabrání přerušení směny, zatímco se první nabíjí. Robot pracuje ve vymezeném prostoru, s volnou podlahou a bezpečnostní vzdáleností výrobce; zapínání, vypínání a přemisťování zůstává na odpovědné osobě. Studenti se připojují k místní síti a pracují na kódu.
| Příslušenství | Cena bez DPH | Kdy je potřeba |
|---|---|---|
| Baterie R1 (6000 mAh) | 586,95 € | Směny delší než hodina nebo výuka na směny |
| Nabíječka R1 | 146,73 € | Jedna jednotka na robota |
| Výpočetní modul 100 TOPS | 4 402,07 € | Upgrade pro U1 s náročnějšími modely |
| Sada LiDAR Livox Mid-360 | 2 201,04 € | SLAM a navigace |
| Ruka Dex3-1 bez hmatových senzorů | 7 109,32 € | Pokud kurz zahrnuje úchop |
Unitree R1 cena: kterou verzi zvolit pro univerzitu
Pro výuku je výchozím bodem R1 Edu Standard (R1-U1): 26 stupňů volnosti, SDK a výpočetní modul 40 TOPS. R1 Edu Smart (R1-U2) přidává rozšiřující základnu 100 TOPS. Verze Professional přidávají ruce: U3 obsahuje Dex3-1 bez hmatových senzorů. Pokud kurz úchop nezahrnuje, u verze Professional platíte za příslušenství, které zůstane nevyužité.
| Verze | Cena bez DPH | Poznámka |
|---|---|---|
| R1 Air | 7 190,05 € | Ukázky a teleoperace, bez SDK |
| R1 Basic | 8 261,55 € | 26 DoF, bez SDK |
| R1 Edu Standard (R1-U1) | 14 929,58 € | Vstupní EDU, modul 40 TOPS |
| R1 Edu Smart (R1-U2) | 17 608,28 € | U1 s rozšiřující základnou 100 TOPS |
| R1 Edu Professional A (R1-U3) | 32 281,85 € | U2 s rukama Dex3-1 bez hmatu |
| R1 Edu Professional B (R1-U4) | 35 216,56 € | Nejdražší konfigurace řady |
V ceníku řada R1 sahá od 6 294,96 € (R1-A5 Standard, trup bez nohou) do 35 216,56 € (R1 Edu Professional B). Ostatní verze Professional se liší rukama a příslušenstvím: úplný přehled je na stránce řady R1. Ceny jsou pro koncové zákazníky, bez DPH; doprava a pojištění do Česka a na Slovensko nejsou v ceníkové ceně a uvádíme je v nabídce.
Limity, které je třeba vzít v úvahu
- Výdrž. Vyučovací den vyžaduje záložní baterie a naplánované směny.
- SDK. Air a Basic nejsou programovatelné. Výuková nabídka začíná u U1.
- Ruce. Ruka Dex3-1 bez hmatu stojí 7 109,32 €, téměř jako R1 Air. Pro samotnou lokomoci je to zbytečný náklad.
- Simulace. Repozitář unitree_sim_isaaclab dokumentuje G1 a H1-2. U R1 je třeba ověřit dostupnost assetů a pipeline.
- Vyspělost. Unitree uvádí, že některé funkce se vyvíjejí a že je nutná bezpečnostní vzdálenost. Laboratoř musí mít písemný postup.
Pokud je kurz zaměřený na manipulaci, správné srovnání je s G1, ne s dražší verzí R1. G1 Edu Standard (G1-U1) stojí 38 004,54 €; řada G1 EDU uvádí 120 N·m v koleni, dosahuje 43 stupňů volnosti a nabízí více možností rukou. Pro samotný úchop na stole zvažte verze bez nohou R1-D nebo G1-D. Pro dvě laboratoře je rozumnou kombinací R1 pro základní kurz a G1 pro manipulaci, ne dva R1 s drahými rukama.
Jak se nákup na univerzitě financuje
Univerzity financují nákup z projektových fondů, grantů a programů podle pravidel konkrétní výzvy. Pro výzkumné projekty lze využít i evropské programy, například Horizon Europe (2021-2027, orientačně 93,5 miliardy EUR). Pro robotické projekty existují v Česku i na Slovensku veřejné programy, například daňové odpočty na výzkum a vývoj a dotace na technologie a digitalizaci malých a středních podniků; přehled najdete v části Dotace a pobídky. Každý program rozhoduje, které položky jsou způsobilé: robot, výpočetní moduly, baterie, software a školení mohou spadat do různých kategorií. Nabídku je třeba postavit na položkách výzvy. Abra Robotics dodává řadu Unitree i do Česka a na Slovensku, s podporou v angličtině.
Pro úplný přehled o platformách a možnostech je tu stránka Univerzity a výzkum. Pokud je kupujícím firma, pravidla financování a leasingu najdete v článku o financování robotů.
Časté dotazy
Co dělá Unitree R1 v univerzitní laboratoři?
Pokrývá kurzy řízení a lokomoce, reinforcement learning a percepci. Není určen k manipulaci s břemeny: maximální nosnost na paži je přibližně 2 kg a výdrž přibližně hodina.
Kterou verzi R1 lze programovat?
Jen verze EDU. Air a Basic se používají s aplikací a dálkovým ovladačem; SDK unitree_sdk2, ROS 2 a DDS topicy jsou dokumentované pro R1 EDU.
Kolik stojí Unitree R1 pro univerzitu?
R1 Air stojí 7 190,05 €; R1 Edu Standard (R1-U1), první programovatelná verze dvounohého robota, stojí 14 929,58 €. Nejdražší verze řady R1 je R1 Edu Professional B (R1-U4) za 35 216,56 €. Ceny pro koncové zákazníky bez DPH.
Je R1 vhodný pro reinforcement learning?
Ano, ve verzi EDU, s tokem simulace-trénink-přenos. Baterie s výdrží přibližně hodinu omezuje reálné lekce; repozitář unitree_sim_isaaclab dokumentuje G1 a H1-2, proto je u R1 třeba ověřit dostupné modely.
Mohou univerzity využít daňové odpočty nebo dotace na nákup R1?
Pravidla závisí na zemi a konkrétní výzvě. Přehled programů dostupných v Česku a na Slovensku najdete v části Dotace a pobídky. Abra Robotics dodá nabídku a technickou dokumentaci k žádosti, daňové ani dotační poradenství však neposkytuje.
R1, nebo G1 pro výuku?
R1 EDU stačí pro řízení, lokomoci a percepci s omezeným rozpočtem. Pro manipulaci, učení napodobováním a datové sady z teleoperace je referencí G1 EDU.
Zdroje
- Unitree, oficiální produktový list R1 (parametry, DoF, poznámky k bezpečnosti a funkcím ve vývoji)
- Unitree Document Center, R1 developer (parametry, kamery, elektrická rozhraní, vlastní vývoj softwaru)
- Unitree Document Center, R1 services interface (DDS, publikování/odběr, požadavek/odpověď, unitree_sdk2)
- Unitree Document Center, R1 video service (rozlišení binokulárního modulu: 1280×720, RGB pro každé oko a hloubka 544×448)
- Unitree Robotics, unitree_sdk2 (SDK, licence BSD-3-Clause, prostředí Ubuntu, příklady R1 a DDS topicy)
- Unitree Robotics, unitree_sim_isaaclab (prostředí Isaac Lab pro G1 a H1-2)
- Unitree, oficiální produktový list G1 (23-43 stupňů volnosti, 120 N·m v koleni u verze EDU, volitelné ruce)
- Unitree, oficiální produktový list R1-D a oficiální produktový list G1-D (verze bez nohou, dvouruké nebo sloupové)
- Evropská komise, Horizon Europe (program 2021-2027, orientačně 93,5 miliardy EUR)
- Abra Robotics, veřejný ceník pro koncové zákazníky (ceny bez DPH použité v tabulkách)