I problemi del G1 che ricorrono nelle issue GitHub di unitreerobotics e nel manuale utente stanno in quattro gruppi: il robot non si alza o perde stabilità, un motore va in allarme o scalda, l'app non si connette, la batteria si scarica o si spegne. Per ogni sintomo trovi la causa probabile, i controlli in ordine e il punto in cui fermarsi.
Unitree G1: problemi comuni, sintomi e primi controlli
| Sintomo | Causa probabile | Primo controllo |
|---|---|---|
| Non si alza, cade subito, trema | Avvio incompleto, superficie cedevole, appoggio errato o calibrazione fuori tolleranza | Riavvio, app e allarmi, piano duro e libero |
| Allarme giunto, motore caldo, braccio che perde risposta | Sovracorrente, sovratensione transitoria, surriscaldamento o guadagni troppo alti | Fermare il robot, lasciar raffreddare, annotare il codice |
| App che non si connette o si disconnette | Hotspot AP, permessi Bluetooth, distanza | Modalità di collegamento e nome hotspot |
| Batteria che si spegne o lampeggia in rosso | Protezione della batteria o picco di corrente | LED della batteria e ultimo comando inviato |
Perché il G1 non si alza o cade appena acceso?
Il manuale descrive due casi diversi. Il primo è l'avvio non riuscito: il robot è sospeso e acceso, ma dopo due minuti non si sente il rumore della caviglia che arriva a fine corsa. In quel caso l'inizializzazione non è andata a buon fine e il manuale chiede di ricontrollare i passi di «Check before Power on» e «Preparation before Power on» prima di riprovare.
Il secondo caso è una caduta durante l'uso: se il robot scivola o viene comandato male, i motori passano automaticamente in frenata per proteggere le articolazioni. Non è un guasto del giunto, ma una reazione all'evento. Prima di riaccendere, sistema la causa: superficie, appoggio, comando.
- Riavvia il robot e riparti dalla sequenza di accensione, non da un comando di movimento.
- Metti il robot in damping con L2 + B prima di toccarlo. La sequenza completa è nella guida operativa del G1.
- Controlla gli allarmi nell'app: Unitree Explore mostra stato, temperature e avvisi in tempo reale.
- Verifica il sostegno: il manuale chiede di controllare che la staffa di protezione sia montata e che le ruote alla base siano bloccate.
Calibrazione. Il G1 esce calibrato di fabbrica. Il manuale dice di non ricalibrare i giunti per l'uso normale e di consultare il supporto tecnico Unitree prima di stabilire se la calibrazione serve.
Errori motore e surriscaldamento
La tabella degli errori del G1 distingue lo stato generale della macchina da quello del singolo motore. Tra i codici generali più utili da riconoscere: 0x8 timeout del feedback motore, 0x10 timeout del feedback batteria, 0x100 errore di stato motore, 0x200 protezione da sovracorrente, 0x400 protezione da sottotensione, 0x1000 arresto di emergenza software premuto. Sul motore, 0x1 è sovracorrente, 0x2 sovratensione transitoria, 0x200 surriscaldamento dell'avvolgimento, 0x400 e 0x800 errori dei due encoder.
Il codice dice quale protezione è scattata, non quale componente è rotto. Per questo il primo passo è sempre lo stesso: fermare il robot, togliere carico, lasciarlo raffreddare e annotare il codice esatto con il giunto coinvolto.
Perché un motore scalda troppo
Nel repository unitree_sdk2_python è documentato un caso di surriscaldamento del motore della spalla su un G1 con mano Inspire FTP, con guadagni kp = 40 e kd = 1.5. Il braccio perdeva risposta dopo poco. Nella discussione non c'è una soluzione ufficiale Unitree. Un commento tecnico sostiene che la mano cambia massa e coppia gravitazionale, quindi il controllo va adattato al carico reale e non solo ai guadagni.
La stessa logica vale per i controller esterni: guadagni aggressivi e posture che tengono il braccio esteso a lungo aumentano la corrente e la temperatura. Se il surriscaldamento compare senza carico aggiuntivo, annota temperatura, giunto e codice errore e chiedi assistenza.
Conflitti tra SDK, telecomando e debug mode
Un G1 che trema o non risponde ai comandi SDK può avere due sorgenti di comando attive insieme. Il programma di controllo del movimento parte all'accensione e continua a inviare comandi anche senza telecomando; se l'SDK manda contemporaneamente altre istruzioni, il robot oscilla. L'issue #43 del repository unitree_sdk2_python spiega il passaggio in debug mode con L2 + R2 e la conferma con L2 + A.
Attenzione all'effetto collaterale: il debug mode disattiva il client ai sport, quindi i comandi di movimento ad alto livello smettono di funzionare. Per uscire dal debug mode la via indicata nella discussione è riavviare il robot. La parte software è trattata nella guida alla programmazione del G1.
Perché l'app Unitree Explore non si connette?
Il manuale prevede due modalità: AP, con il telefono collegato all'hotspot del robot, oppure Wi-Fi tramite router. Se usi l'AP, il controllo da fare è diretto: il telefono deve essere davvero sulla rete del G1, il nome dell'hotspot non deve contenere spazi o simboli speciali e i due dispositivi devono restare vicini. Poi riavvia robot e app.
- Bluetooth: l'app deve avere il permesso Bluetooth, e il Bluetooth del telefono deve restare acceso per tutta l'associazione.
- Account: l'app richiede un account aziendale fornito da Unitree; senza credenziali l'associazione non si completa.
- Distanza: il manuale chiede di tenere robot e telefono vicini durante l'associazione.
- Aggiornamento firmware: Unitree distribuisce gli aggiornamenti via OTA; la procedura è in aggiornamento firmware del G1.
Batteria: autonomia, ricarica e spegnimenti
Unitree dichiara per il G1 una batteria intelligente a sgancio rapido da 9000 mAh, circa 2 ore di autonomia e un caricabatterie da 54 V 5 A. L'autonomia reale dipende da come viene usato il robot.
La batteria va caricata smontata dal robot e spenta. Il manuale chiede di lasciarla raffreddare a temperatura ambiente dopo l'uso, di usare solo il caricabatterie originale e di scollegarla a fine carica, quando tutti i LED si spengono. Se i LED lampeggiano in rosso, non insistere con la carica e non aprire il pacco.
Uno spegnimento improvviso durante una prova può anche essere una protezione da sovracorrente. Nell'issue #14 di unitree_rl_mjlab un collaboratore Unitree collega lo spegnimento con LED rosso a un picco di coppia al passaggio da posa fissa a una politica addestrata, e consiglia comandi più graduali. La batteria di ricambio è a listino nella scheda della batteria G1.
Quando serve assistenza
Fermati e contatta l'assistenza se uno di questi segnali si presenta:
- un allarme torna dopo il riavvio o compare senza un comando;
- un giunto scalda in modo anomalo, si blocca o emette odore;
- il robot cade ripetutamente sullo stesso lato senza errori di superficie;
- la batteria si gonfia, perde liquido o non accetta la carica;
- dopo un urto ci sono crepe, cavi scoperti o connettori allentati.
Prima di scrivere, prepara: numero di serie, versione firmware, codice errore completo, giunto coinvolto, carico montato, minuto esatto dell'evento e un video. Sono le stesse informazioni che servono per capire se il problema è software, elettrico o meccanico. Per l'assistenza il primo contatto è Abra Robotics, anche tramite l'assessment. Per la gamma e le versioni c'è la pagina Unitree G1.
Domande frequenti
Perché il G1 non si alza o cade subito dopo l'accensione?
Le cause più frequenti sono un avvio incompleto, una superficie non piana, un comando dato senza supporto o una calibrazione fuori tolleranza. Riavvia il robot, controlla gli allarmi nell'app e, se il problema resta, senti l'assistenza prima di ricalibrare.
Cosa significa un errore motore sul G1?
Il codice indica il tipo di protezione: sovracorrente, sovratensione transitoria, surriscaldamento o errore di encoder. Ferma il robot, lascialo raffreddare e annota il codice esatto prima di riprovare.
Perché l'app Unitree Explore non si collega al G1?
In modalità AP il telefono deve essere sull'hotspot del robot e il nome non deve contenere spazi o simboli. Tieni il Bluetooth acceso e concedi all'app il permesso Bluetooth; se non basta, riavvia robot e app.
Quanto dura la batteria del G1?
Circa 2 ore secondo Unitree, con batteria da 9000 mAh. Unitree precisa che i valori possono variare con configurazione e uso.
Quando conviene chiamare l'assistenza?
Quando un allarme torna dopo il riavvio, un giunto scalda o si blocca, la batteria si gonfia o il robot cade senza motivo. Prepara numero di serie, versione firmware, video e codice errore.
Fonti
- Unitree, scheda ufficiale G1 e G1 EDU (batteria 9000 mAh, autonomia circa 2 ore, caricabatterie 54 V 5 A)
- Unitree Document Center, codici di errore dello stato macchina e del motore
- Unitree, G1 User Manual (avvio, app, calibrazione, condizioni anomale, batteria)
- Unitree, pagina dell'app Unitree Explore per il G1 (stato, temperature, allarmi, calibrazione)
- GitHub, unitreerobotics/unitree_sdk2_python, issue #129: surriscaldamento del motore della spalla con mano Inspire FTP
- GitHub, unitreerobotics/unitree_sdk2_python, issue #43: comandi SDK, debug mode e conflitti con il motion controller
- GitHub, unitreerobotics/unitree_rl_mjlab, issue #14: spegnimento e LED rosso per protezione da sovracorrente