ROS 2 på Unitree-roboter: fra null til første topic

ROS 2 på Unitree-roboter fungerer uten reverse engineering og uten oversettelsesnoder: roboten publiserer dataene sine over DDS (CycloneDDS), og ROS 2 bruker DDS som kommunikasjonslag. Den offisielle pakken unitree_ros2 inneholder meldingsdefinisjonene og miljøskriptene. Denne guiden oppsummerer fremgangsmåten i den offisielle README-filen, med stedene der folk vanligvis står fast.

Hvilke Unitree-roboter som støtter ROS 2

Programvareutvikling er bare mulig på utviklerversjonene. For Go2 oppgir det offisielle produktarket sekundærutvikling på EDU-versjonen, ikke på Air og Pro. For G1 gjelder det samme med G1 EDU.

For R1 og A2 har unitree_sdk2 egne C++-eksempler per oktober 2026, men unitree_ros2 har ennå ingen egne eksempler. Skal du kjøpe til et rent ROS 2-prosjekt på disse modellene, bør du sjekke status i repositoriet først.

Produkter nevnt i artikkelenEDU-roboter for forskning

Unitree Go2 EDU

SDK og ROS 2, batteri på 15000 mAh

8 804 € eks. mva

Se produktetBe om tilbud

Unitree G1 EDU U1

Sekundærutvikling, 23 DoF, beregningsdokk

38 005 € eks. mva

Se produktetBe om tilbud

Unitree B2

Tung industrirobot: over 40 kg, IP67

66 828 € eks. mva

Se produktetBe om tilbud

Krav: Ubuntu og ROS 2-versjon

README-filen til unitree_ros2 oppgir to testede kombinasjoner:

• Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble, oppgitt som anbefalt;
• Ubuntu 20.04 + ROS 2 Foxy.

Ifølge oversikten over ROS 2-utgivelser nådde Foxy slutten av støtteperioden 20. juni 2023, mens Humble støttes til mai 2027 og Jazzy til mai 2029. For et prosjekt som starter i dag, er Humble det praktiske valget. Jazzy er ikke blant kombinasjonene Unitree har testet. ROS 2 Humble installeres fra Debian-pakker etter den offisielle veiledningen.

Installere unitree_ros2 trinn for trinn

1. Klon repositoriet og installer avhengighetene (med Humble bytter du foxy med humble):

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2
sudo apt install ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp
sudo apt install ros-humble-rosidl-generator-dds-idl
sudo apt install libyaml-cpp-dev

2. Bare med Foxy: kompiler CycloneDDS 0.10.x i arbeidsområdet cyclonedds_ws, i en terminal der ROS 2 ikke er lastet. Roboten bruker CycloneDDS 0.10.2. Med Humble trengs ikke dette trinnet.

3. Kompiler meldingspakkene (unitree_go, unitree_hg, unitree_api):

cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

Nettverk og CycloneDDS

Koble PC-en til roboten med en Ethernet-kabel. I innstillingene for grensesnittet setter du manuell IPv4, adresse 192.168.123.99 og nettmaske 255.255.255.0, slik README-filen sier. Finn navnet på grensesnittet med ifconfig eller ip a (for eksempel enp3s0) og legg det inn i ~/unitree_ros2/setup.sh:

#!/bin/bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source $HOME/unitree_ros2/cyclonedds_ws/install/setup.bash
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces>
  <NetworkInterface name="enp3s0" priority="default" multicast="default" />
</Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'

Den avgjørende linjen er RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp: Humble har en annen standard mellomvare, og uten denne variabelen ser ikke PC-en roboten. ROS 2-dokumentasjonen forklarer hvordan du velger DDS-mellomvare. Uten tilkoblet robot kan du bruke setup_local.sh, som går over loopback-grensesnittet.

Første topic

source ~/unitree_ros2/setup.sh
ros2 topic list
ros2 topic echo /sportmodestate

På Go2 og B2 gir /sportmodestate posisjon, hastighet og gangart, mens /lowstate gir motorer, IMU og batteri. Slik kompilerer og kjører du eksemplene:

cd ~/unitree_ros2/example
colcon build
./install/unitree_ros2_example/bin/read_motion_state

README-filen viser også hvordan du ser punktskyen fra LiDAR-en på Go2 i RViz2, på topicen utlidar/cloud med rammen utlidar_lidar.

Styring: høyt nivå og lavt nivå

• Høyt nivå (Go2, B2): forespørsler på /api/sport/request med unitree_api-meldinger, laget av klassen SportClient i eksemplene. Roboten bruker sin egen bevegelseskontroll.
• Lavt nivå: kommandoer for posisjon, hastighet, moment og forsterkning på /lowcmd. Først må den innebygde bevegelsestjenesten slås av, ellers kolliderer kommandoene. På humanoidene går du i debug mode med L2+R2 mens roboten henger: hele fremgangsmåten står i guiden programmere G1.

Simuler før du bruker maskinvaren

unitree_mujoco er den offisielle simulatoren basert på MuJoCo. Den tar imot programmer skrevet med unitree_sdk2, unitree_sdk2_python og unitree_ros2, med de samme lavnivåmeldingene som den virkelige roboten. Anbefalt arbeidsflyt er å utvikle i simulering over loopback og deretter kjøre samme kode på roboten ved å bytte nettverksgrensesnitt. For gangpolicyer finnes unitree_rl_gym (Go2, G1, H1, H1-2).

Vanlige feil

• Ingen topics: RMW er ikke satt, feil grensesnitt i setup.sh, eller PC-en er utenfor subnettet. README-filen anbefaler også å starte PC-en på nytt etter første oppsett.
• Kompilering av CycloneDDS feiler på Foxy: terminalen hadde allerede lastet /opt/ros/foxy/setup.bash. Kommenter ut linjen i ~/.bashrc og åpne terminalen på nytt.
• Flere ROS-installasjoner på samme PC: ikke legg setup.sh i ~/.bashrc, men last den manuelt når du trenger den.

For universitetslaboratorier leverer Abra Robotics EDU-modellene i Unitree-sortimentet i Norge, med support på engelsk, og tilbyr opplæring og SDK-utvikling som egne tjenester: se Universiteter og forskning og Programvare. Produktsidene for utviklerversjonene er Go2 EDU og G1 EDU.