De G1-problemen die terugkomen in de GitHub-issues van unitreerobotics en in de gebruikershandleiding vallen in vier groepen: de robot komt niet overeind of verliest stabiliteit, een motor geeft een alarm of wordt heet, de app maakt geen verbinding, de batterij loopt leeg of schakelt uit. Per symptoom vindt u de waarschijnlijke oorzaak, de controles in volgorde en het punt waarop u moet stoppen.
Unitree G1: veelvoorkomende problemen, symptomen en eerste controles
| Symptoom | Waarschijnlijke oorzaak | Eerste controle |
|---|---|---|
| Komt niet overeind, valt meteen, trilt | Onvolledige start, meegevende ondergrond, verkeerde ondersteuning of kalibratie buiten tolerantie | Herstart, app en alarmen, harde en vrije vloer |
| Gewrichtsalarm, hete motor, arm reageert niet meer | Overstroom, transiënte overspanning, oververhitting of te hoge gains | Robot stoppen, laten afkoelen, code noteren |
| App maakt geen verbinding of verbreekt | AP-hotspot, Bluetooth-rechten, afstand | Verbindingsmodus en naam van de hotspot |
| Batterij schakelt uit of knippert rood | Bescherming van de batterij of stroompiek | LED's van de batterij en laatste verzonden commando |
Waarom komt de G1 niet overeind of valt hij meteen na het aanzetten?
De handleiding beschrijft twee verschillende gevallen. Het eerste is een mislukte start: de robot hangt en is ingeschakeld, maar na twee minuten is het geluid van de enkel die het einde van zijn slag bereikt niet te horen. In dat geval is de initialisatie niet goed verlopen en vraagt de handleiding om de stappen van «Check before Power on» en «Preparation before Power on» opnieuw te controleren voordat u het opnieuw probeert.
Het tweede geval is een val tijdens het gebruik: als de robot wegglijdt of verkeerd wordt aangestuurd, schakelen de motoren automatisch over op remmen om de gewrichten te beschermen. Dat is geen defect van het gewricht, maar een reactie op de gebeurtenis. Los voordat u opnieuw opstart de oorzaak op: ondergrond, ondersteuning, commando.
- Herstart de robot en begin opnieuw bij de opstartprocedure, niet bij een bewegingscommando.
- Zet de robot in damping met L2 + B voordat u hem aanraakt. De volledige procedure staat in de praktische gids voor de G1.
- Controleer de alarmen in de app: Unitree Explore toont status, temperaturen en waarschuwingen in realtime.
- Controleer de ondersteuning: de handleiding vraagt te controleren of de beschermbeugel gemonteerd is en of de wielen aan de basis geblokkeerd zijn.
Kalibratie. De G1 wordt gekalibreerd afgeleverd. De handleiding zegt dat u de gewrichten voor normaal gebruik niet opnieuw moet kalibreren en dat u contact moet opnemen met de technische support van Unitree voordat u bepaalt of kalibratie nodig is.
Motorfouten en oververhitting
De foutentabel van de G1 maakt onderscheid tussen de algemene status van de machine en die van de afzonderlijke motor. De meest bruikbare algemene codes: 0x8 timeout van de motorfeedback, 0x10 timeout van de batterijfeedback, 0x100 fout in de motorstatus, 0x200 bescherming tegen overstroom, 0x400 bescherming tegen onderspanning, 0x1000 softwarematige noodstop ingedrukt. Op de motor is 0x1 overstroom, 0x2 transiënte overspanning, 0x200 oververhitting van de wikkeling, 0x400 en 0x800 fouten van de twee encoders.
De code zegt welke bescherming is geactiveerd, niet welk onderdeel defect is. Daarom is de eerste stap altijd dezelfde: de robot stoppen, de belasting wegnemen, hem laten afkoelen en de exacte code met het betrokken gewricht noteren.
Waarom wordt een motor te heet
In de repository unitree_sdk2_python is een geval gedocumenteerd van oververhitting van de schoudermotor op een G1 met Inspire FTP-hand, met gains kp = 40 en kd = 1.5. De arm reageerde na korte tijd niet meer. In de discussie staat geen officiële oplossing van Unitree. Een technische reactie stelt dat de hand de massa en het zwaartekrachtkoppel verandert, zodat de regeling moet worden aangepast aan de werkelijke belasting en niet alleen aan de gains.
Dezelfde logica geldt voor externe controllers: agressieve gains en houdingen waarbij de arm lang gestrekt blijft, verhogen de stroom en de temperatuur. Als de oververhitting optreedt zonder extra belasting, noteer dan temperatuur, gewricht en foutcode en vraag support.
Conflicten tussen SDK, afstandsbediening en debug mode
Een G1 die trilt of niet reageert op SDK-commando's kan twee actieve commandobronnen hebben. Het bewegingsregelprogramma start bij het inschakelen en blijft commando's sturen, ook zonder afstandsbediening; als de SDK tegelijk andere instructies stuurt, gaat de robot oscilleren. Issue #43 van de repository unitree_sdk2_python legt de overgang naar debug mode met L2 + R2 uit en de bevestiging met L2 + A.
Let op het neveneffect: debug mode schakelt de client voor de sportmodus uit, waardoor bewegingen op hoog niveau niet meer werken. Om debug mode te verlaten is de in de discussie genoemde manier om de robot opnieuw op te starten. Het softwaregedeelte wordt behandeld in de gids voor het programmeren van de G1.
Waarom maakt de Unitree Explore-app geen verbinding?
De handleiding voorziet twee modi: AP, met de telefoon verbonden met de hotspot van de robot, of Wi-Fi via een router. Gebruikt u AP, dan is de controle eenvoudig: de telefoon moet echt op het netwerk van de G1 zitten, de naam van de hotspot mag geen spaties of speciale tekens bevatten en de twee apparaten moeten dicht bij elkaar blijven. Herstart daarna de robot en de app.
- Bluetooth: de app moet Bluetooth-rechten hebben en Bluetooth op de telefoon moet tijdens de hele koppeling aan blijven.
- Account: de app vereist een zakelijk account dat door Unitree wordt geleverd; zonder inloggegevens wordt de koppeling niet voltooid.
- Afstand: de handleiding vraagt robot en telefoon tijdens de koppeling dicht bij elkaar te houden.
- Firmware-update: Unitree distribueert updates via OTA; de procedure staat in firmware-update van de G1.
Batterij: autonomie, opladen en uitschakelen
Unitree geeft voor de G1 een slimme snelkoppelbare batterij van 9000 mAh, ongeveer 2 uur autonomie en een lader van 54 V 5 A. De werkelijke autonomie hangt af van hoe de robot wordt gebruikt.
De batterij wordt losgekoppeld van de robot en uitgeschakeld opgeladen. De handleiding vraagt haar na gebruik op kamertemperatuur te laten afkoelen, alleen de originele lader te gebruiken en haar na het laden los te koppelen wanneer alle LED's uit zijn. Knipperen de LED's rood, dring dan niet aan op laden en open het pack niet.
Een plotselinge uitschakeling tijdens een test kan ook een bescherming tegen overstroom zijn. In issue #14 van unitree_rl_mjlab koppelt een Unitree-medewerker het uitschakelen met rode LED aan een koppelpiek bij de overgang van een vaste houding naar een getraind beleid, en adviseert hij geleidelijkere commando's. De vervangende batterij staat in de prijslijst op de pagina van de batterij G1.
Wanneer is support nodig
Stop en neem contact op met support als een van deze signalen optreedt:
- een alarm komt terug na de herstart of verschijnt zonder commando;
- een gewricht wordt abnormaal heet, blokkeert of geeft een geur af;
- de robot valt herhaaldelijk op dezelfde kant zonder aanwijzingen voor de ondergrond;
- de batterij zwelt op, lekt of accepteert geen lading;
- na een stoot zijn er scheuren, blootliggende kabels of losse connectoren.
Voordat u schrijft, verzamelt u: serienummer, firmwareversie, volledige foutcode, betrokken gewricht, gemonteerde belasting, het exacte tijdstip van de gebeurtenis en een video. Dat zijn dezelfde gegevens die nodig zijn om te bepalen of het probleem software, elektrisch of mechanisch is. Voor support is Abra Robotics het eerste contactpunt, ook via de assessment. Abra Robotics levert het Unitree-assortiment ook in Nederland en België, met support in het Engels. Voor het assortiment en de versies is er de pagina Unitree G1.
Veelgestelde vragen
Waarom komt de G1 niet overeind of valt hij meteen na het inschakelen?
De meest voorkomende oorzaken zijn een onvolledige start, een niet vlakke ondergrond, een commando zonder ondersteuning of een kalibratie buiten tolerantie. Herstart de robot, controleer de alarmen in de app en vraag, als het probleem blijft, support voordat u opnieuw kalibreert.
Wat betekent een motorfout op de G1?
De code geeft het type bescherming aan: overstroom, transiënte overspanning, oververhitting of een encoderfout. Stop de robot, laat hem afkoelen en noteer de exacte code voordat u het opnieuw probeert.
Waarom verbindt de Unitree Explore-app niet met de G1?
In AP-modus moet de telefoon op de hotspot van de robot zitten en mag de naam geen spaties of symbolen bevatten. Houd Bluetooth aan en geef de app Bluetooth-rechten; helpt dat niet, herstart dan robot en app.
Hoe lang gaat de batterij van de G1 mee?
Ongeveer 2 uur volgens Unitree, met een batterij van 9000 mAh. Unitree vermeldt dat de waarden kunnen variëren met configuratie en gebruik.
Wanneer kunt u beter support inschakelen?
Wanneer een alarm terugkomt na de herstart, een gewricht heet wordt of blokkeert, de batterij opzwelt of de robot zonder reden valt. Houd serienummer, firmwareversie, video en foutcode bij de hand.
Bronnen
- Unitree, officiële specificaties van de G1 en G1 EDU (batterij 9000 mAh, autonomie circa 2 uur, lader 54 V 5 A)
- Unitree Document Center, foutcodes van de machinestatus en de motor
- Unitree, G1 User Manual (opstarten, app, kalibratie, afwijkende omstandigheden, batterij)
- Unitree, pagina van de Unitree Explore-app voor de G1 (status, temperaturen, alarmen, kalibratie)
- GitHub, unitreerobotics/unitree_sdk2_python, issue #129: oververhitting van de schoudermotor met Inspire FTP-hand
- GitHub, unitreerobotics/unitree_sdk2_python, issue #43: SDK-commando's, debug mode en conflicten met de motion controller
- GitHub, unitreerobotics/unitree_rl_mjlab, issue #14: uitschakelen en rode LED door bescherming tegen overstroom