Unitree G1: yleisimmät ongelmat ja miten ne ratkaistaan

G1:n ongelmat, jotka toistuvat unitreeroboticsin GitHub-keskusteluissa ja käyttöoppaassa, jakautuvat neljään ryhmään: robotti ei nouse tai menettää vakautensa, moottori menee hälytystilaan tai kuumenee, sovellus ei yhdistä, akku tyhjenee tai sammuu. Jokaiselle oireelle löydät todennäköisen syyn, tarkistukset järjestyksessä ja kohdan, jossa kannattaa pysähtyä.

Unitree G1: yleisimmät ongelmat, oireet ja ensitarkistukset

Miksi G1 ei nouse tai kaatuu heti käynnistyksen jälkeen?

Käyttöopas kuvaa kaksi eri tapausta. Ensimmäinen on epäonnistunut käynnistys: robotti on ripustettuna ja päällä, mutta kahden minuutin kuluttua nilkan ääntä ei kuulu sen saavuttaessa ääriasentonsa. Silloin alustus ei onnistunut, ja oppaan mukaan vaiheet «Check before Power on» ja «Preparation before Power on» on tarkistettava uudelleen ennen uutta yritystä.

Toinen tapaus on käytön aikainen kaatuminen: jos robotti liukuu tai sitä ohjataan väärin, moottorit siirtyvät automaattisesti jarrutukseen nivelten suojaamiseksi. Kyse ei ole nivelen viasta vaan reaktiosta tapahtumaan. Ennen uudelleenkäynnistystä korjaa syy: alusta, tuki, komento.

• Käynnistä robotti uudelleen ja aloita käynnistysjärjestyksestä, älä liikekomennosta.
• Aseta robotti damping-tilaan komennolla L2 + B ennen kuin kosket siihen. Koko järjestys on G1:n käyttöoppaassa.
• Tarkista hälytykset sovelluksesta: Unitree Explore näyttää tilan, lämpötilat ja varoitukset reaaliajassa.
• Tarkista tuki: käyttöopas edellyttää, että suojakiinnike on asennettu ja alustan pyörät lukittu.

Moottorivirheet ja ylikuumeneminen

G1:n virhetaulukko erottaa laitteen yleisen tilan yksittäisen moottorin tilasta. Hyödyllisimpiä yleisiä koodeja: 0x8 moottorin palautteen aikakatkaisu, 0x10 akun palautteen aikakatkaisu, 0x100 moottorin tilavirhe, 0x200 ylivirtasuoja, 0x400 alijännitesuoja, 0x1000 ohjelmallinen hätäpysäytys painettuna. Moottorissa 0x1 on ylivirta, 0x2 ohimenevä ylijännite, 0x200 käämin ylikuumeneminen, 0x400 ja 0x800 kahden enkooderin virheet.

Koodi kertoo, mikä suojaus laukesi, ei sitä, mikä komponentti on rikki. Siksi ensimmäinen vaihe on aina sama: pysäytä robotti, poista kuorma, anna sen jäähtyä ja kirjaa tarkka koodi sekä kyseinen nivel.

Miksi moottori kuumenee liikaa

Repositoriossa unitree_sdk2_python on dokumentoitu tapaus, jossa G1:n olkanivelen moottori ylikuumeni Inspire FTP -kädellä ja vahvistukset olivat kp = 40 ja kd = 1.5. Käsivarsi lakkasi vastaamasta pian. Keskustelussa ei ole Unitreen virallista ratkaisua. Eräs tekninen kommentti toteaa, että käsi muuttaa massaa ja painovoiman aiheuttamaa momenttia, joten säätö on sovitettava todelliseen kuormaan eikä vain vahvistuksiin.

Sama logiikka pätee ulkoisiin ohjaimiin: aggressiiviset vahvistukset ja asennot, joissa käsivarsi pidetään pitkään ojennettuna, lisäävät virtaa ja lämpötilaa. Jos ylikuumeneminen ilmaantuu ilman lisäkuormaa, kirjaa lämpötila, nivel ja virhekoodi ja pyydä tukea.

SDK:n, kaukosäätimen ja debug-tilan ristiriidat

Jos G1 tärisee tai ei vastaa SDK-komentoihin, sillä voi olla kaksi aktiivista komentolähdettä samanaikaisesti. Liikkeenohjausohjelma käynnistyy virran kytkeytyessä ja lähettää komentoja myös ilman kaukosäädintä; jos SDK lähettää samaan aikaan muita käskyjä, robotti värähtelee. Issue #43 unitree_sdk2_python-repositoriossa selittää siirtymisen debug-tilaan komennolla L2 + R2 ja vahvistuksen komennolla L2 + A.

Huomaa sivuvaikutus: debug-tila poistaa sport clientin käytöstä, joten korkean tason liikekomennot lakkaavat toimimasta. Keskustelussa mainittu tapa poistua debug-tilasta on robotin uudelleenkäynnistys. Ohjelmisto-osuutta käsitellään G1:n ohjelmointioppaassa.

Miksi Unitree Explore -sovellus ei yhdistä?

Käyttöopas tukee kahta tilaa: AP, jossa puhelin on yhdistetty robotin hotspotiin, tai Wi-Fi reitittimen kautta. AP-tilassa tarkistus on suoraviivainen: puhelimen on oltava todella G1:n verkossa, hotspotin nimessä ei saa olla välilyöntejä tai erikoismerkkejä ja laitteiden on pysyttävä lähellä toisiaan. Käynnistä sen jälkeen robotti ja sovellus uudelleen.

• Bluetooth: sovelluksella on oltava Bluetooth-lupa, ja puhelimen Bluetoothin on pysyttävä päällä koko pariliitoksen ajan.
• Tili: sovellus vaatii Unitreen tarjoaman yritystilin; ilman tunnuksia pariliitos ei valmistu.
• Etäisyys: käyttöopas edellyttää, että robotti ja puhelin pidetään lähellä toisiaan pariliitoksen aikana.
• Laiteohjelmiston päivitys: Unitree jakaa päivitykset OTA:na; menettely on kuvattu G1:n laiteohjelmiston päivitysohjeessa.

Akku: käyttöaika, lataus ja sammumiset

Unitree ilmoittaa G1:lle 9000 mAh:n älykkään pika-irrotettavan akun, noin 2 tunnin käyttöajan ja 54 V 5 A:n laturin. Todellinen käyttöaika riippuu siitä, miten robottia käytetään.

Akku ladataan irrotettuna robotista ja sammutettuna. Käyttöopas edellyttää, että akku annetaan jäähtyä huoneenlämpöiseksi käytön jälkeen, että käytetään vain alkuperäistä laturia ja että akku irrotetaan latauksen päätyttyä, kun kaikki LEDit sammuvat. Jos LEDit vilkkuvat punaisina, älä jatka latausta äläkä avaa akkupakettia.

Äkillinen sammuminen testin aikana voi olla myös ylivirtasuoja. unitree_rl_mjlabin issuessa #14 Unitreen työntekijä yhdistää punaisella LEDillä varustetun sammumisen vääntömomentin piikkiin siirryttäessä kiinteästä asennosta koulutettuun toimintapolitiikkaan ja suosittelee asteittaisempia komentoja. Vara-akku on luettelossa G1-akun tuotesivulla.

Milloin tarvitaan tukea

Pysähdy ja ota yhteyttä tukeen, jos jokin näistä merkeistä ilmenee:

• hälytys palaa uudelleenkäynnistyksen jälkeen tai ilmestyy ilman komentoa;
• nivel kuumenee poikkeavasti, juuttuu tai haisee;
• robotti kaatuu toistuvasti samalle puolelle ilman alustaan liittyviä virheitä;
• akku turpoaa, vuotaa nestettä tai ei ota latausta vastaan;
• törmäyksen jälkeen on halkeamia, paljaita kaapeleita tai löystyneitä liittimiä.

Ennen yhteydenottoa varaa: sarjanumero, laiteohjelmistoversio, täydellinen virhekoodi, kyseinen nivel, asennettu kuorma, tapahtuman tarkka ajankohta ja video. Samat tiedot tarvitaan, jotta voidaan päätellä, onko ongelma ohjelmisto-, sähkö- vai mekaaninen. Abra Robotics toimittaa Unitree-mallistoa myös Suomeen ja tarjoaa tukea englanniksi, myös arvioinnin kautta. Mallistosta ja versioista kerrotaan Unitree G1 -sivulla.