Unitree G1: die häufigsten Probleme und wie Sie sie lösen

Die G1-Probleme, die in den GitHub-Issues von unitreerobotics und im Benutzerhandbuch wiederkehren, lassen sich in vier Gruppen fassen: Der Roboter richtet sich nicht auf oder verliert die Stabilität, ein Motor meldet einen Alarm oder wird heiß, die App verbindet sich nicht, der Akku entlädt sich oder schaltet ab. Zu jedem Symptom finden Sie die wahrscheinliche Ursache, die Prüfungen in der richtigen Reihenfolge und den Punkt, an dem Sie stoppen sollten.

Unitree G1: häufige Probleme, Symptome und erste Prüfungen

Warum richtet sich der G1 nicht auf oder fällt direkt nach dem Einschalten um?

Das Handbuch beschreibt zwei verschiedene Fälle. Der erste ist der misslungene Start: Der Roboter hängt und ist eingeschaltet, aber nach zwei Minuten hört man nicht, wie das Fußgelenk den Endanschlag erreicht. In diesem Fall ist die Initialisierung nicht erfolgreich verlaufen, und das Handbuch verlangt, vor einem neuen Versuch die Schritte unter „Check before Power on“ und „Preparation before Power on“ erneut zu prüfen.

Der zweite Fall ist ein Sturz während des Betriebs: Rutscht der Roboter oder wird er falsch gesteuert, bremsen die Motoren automatisch, um die Gelenke zu schützen. Das ist kein Defekt des Gelenks, sondern eine Reaktion auf das Ereignis. Beseitigen Sie vor dem erneuten Einschalten die Ursache: Untergrund, Abstützung, Befehl.

• Starten Sie den Roboter neu und beginnen Sie mit der Einschaltsequenz, nicht mit einem Bewegungsbefehl.
• Setzen Sie den Roboter mit L2 + B in Damping, bevor Sie ihn berühren. Die vollständige Sequenz steht in der Bedienungsanleitung des G1.
• Prüfen Sie die Alarme in der App: Unitree Explore zeigt Zustand, Temperaturen und Warnungen in Echtzeit.
• Prüfen Sie die Abstützung: Laut Handbuch müssen der Schutzrahmen montiert und die Räder an der Basis blockiert sein.

Motorfehler und Überhitzung

Die Fehlertabelle des G1 unterscheidet den allgemeinen Zustand der Maschine von dem des einzelnen Motors. Zu den wichtigsten allgemeinen Codes: 0x8 Timeout des Motor-Feedbacks, 0x10 Timeout des Akku-Feedbacks, 0x100 Motorzustandsfehler, 0x200 Überstromschutz, 0x400 Unterspannungsschutz, 0x1000 softwaremäßiger Not-Halt ausgelöst. Am Motor steht 0x1 für Überstrom, 0x2 für transiente Überspannung, 0x200 für Überhitzung der Wicklung, 0x400 und 0x800 für Fehler der beiden Encoder.

Der Code sagt, welche Schutzfunktion ausgelöst wurde, nicht welches Bauteil defekt ist. Deshalb ist der erste Schritt immer derselbe: Roboter stoppen, Last entfernen, abkühlen lassen und den genauen Code samt betroffenem Gelenk notieren.

Warum ein Motor zu heiß wird

Im Repository unitree_sdk2_python ist ein Fall der Überhitzung des Schultermotors an einem G1 mit Inspire-FTP-Hand dokumentiert, mit Verstärkungen kp = 40 und kd = 1,5. Der Arm reagierte nach kurzer Zeit nicht mehr. In der Diskussion gibt es keine offizielle Lösung von Unitree. Ein technischer Kommentar erklärt, dass die Hand Masse und Gravitationsmoment verändert; die Regelung muss daher an die tatsächliche Last angepasst werden und nicht nur an die Verstärkungen.

Dieselbe Logik gilt für externe Controller: aggressive Verstärkungen und Haltungen, bei denen der Arm lange ausgestreckt bleibt, erhöhen Strom und Temperatur. Tritt die Überhitzung ohne zusätzliche Last auf, notieren Sie Temperatur, Gelenk und Fehlercode und wenden Sie sich an den Support.

Konflikte zwischen SDK, Fernbedienung und Debug Mode

Ein G1, der zittert oder nicht auf SDK-Befehle reagiert, kann zwei gleichzeitig aktive Befehlsquellen haben. Das Programm der Bewegungssteuerung startet beim Einschalten und sendet auch ohne Fernbedienung weiter Befehle; sendet das SDK gleichzeitig andere Anweisungen, schwankt der Roboter. Das Issue #43 des Repositorys unitree_sdk2_python erklärt den Wechsel in den Debug Mode mit L2 + R2 und die Bestätigung mit L2 + A.

Achten Sie auf den Nebeneffekt: Der Debug Mode deaktiviert den ai-sport-Client, daher funktionieren die übergeordneten Bewegungsbefehle nicht mehr. Um den Debug Mode zu verlassen, ist der in der Diskussion genannte Weg ein Neustart des Roboters. Der Softwareteil wird in der Anleitung zur Programmierung des G1 behandelt.

Warum verbindet sich die App Unitree Explore nicht mit dem G1?

Das Handbuch sieht zwei Modi vor: AP, wobei das Smartphone mit dem Hotspot des Roboters verbunden ist, oder Wi-Fi über einen Router. Beim AP-Modus ist die Prüfung unkompliziert: Das Smartphone muss tatsächlich im Netz des G1 sein, der Name des Hotspots darf keine Leerzeichen oder Sonderzeichen enthalten, und beide Geräte müssen nahe beieinander bleiben. Starten Sie danach Roboter und App neu.

• Bluetooth: Die App benötigt die Bluetooth-Berechtigung, und Bluetooth am Smartphone muss während der gesamten Kopplung eingeschaltet bleiben.
• Konto: Die App verlangt ein von Unitree bereitgestelltes Firmenkonto; ohne Zugangsdaten lässt sich die Kopplung nicht abschließen.
• Entfernung: Das Handbuch verlangt, Roboter und Smartphone während der Kopplung nahe beieinander zu halten.
• Firmware-Update: Unitree verteilt Updates per OTA; das Verfahren steht unter Firmware-Update des G1.

Akku: Laufzeit, Laden und Abschaltungen

Unitree gibt für den G1 einen intelligenten, schnell wechselbaren Akku mit 9000 mAh und etwa 2 Stunden Laufzeit sowie ein Ladegerät mit 54 V 5 A an. Die tatsächliche Laufzeit hängt davon ab, wie der Roboter eingesetzt wird.

Zum Laden wird der Akku vom Roboter abgenommen und ausgeschaltet. Das Handbuch verlangt, ihn nach dem Gebrauch auf Raumtemperatur abkühlen zu lassen, nur das Original-Ladegerät zu verwenden und ihn am Ende des Ladevorgangs zu trennen, wenn alle LEDs erlöschen. Blinken die LEDs rot, laden Sie nicht weiter und öffnen Sie das Akkupaket nicht.

Eine plötzliche Abschaltung während eines Tests kann auch ein Überstromschutz sein. Im Issue #14 von unitree_rl_mjlab führt ein Unitree-Mitarbeiter die Abschaltung mit roter LED auf eine Drehmomentspitze beim Übergang von einer festen Pose zu einer trainierten Policy zurück und empfiehlt sanftere Befehle. Der Ersatzakku ist auf der Produktseite des G1-Akkus in der Preisliste aufgeführt.

Wann Sie Support brauchen

Stoppen Sie und wenden Sie sich an den Support, wenn eines dieser Anzeichen auftritt:

• ein Alarm nach dem Neustart wiederkehrt oder ohne Befehl auftritt;
• ein Gelenk ungewöhnlich heiß wird, blockiert oder Geruch abgibt;
• der Roboter wiederholt auf dieselbe Seite fällt, ohne dass ein Untergrundproblem vorliegt;
• der Akku sich wölbt, Flüssigkeit verliert oder keine Ladung annimmt;
• nach einem Stoß Risse, freiliegende Kabel oder lockere Stecker vorhanden sind.

Halten Sie vor der Kontaktaufnahme bereit: Seriennummer, Firmware-Version, vollständigen Fehlercode, betroffenes Gelenk, montierte Last, die genaue Minute des Ereignisses und ein Video. Das sind dieselben Informationen, die nötig sind, um zu verstehen, ob das Problem Software, Elektrik oder Mechanik betrifft. Für den Support ist Abra Robotics der erste Ansprechpartner, auch über das Assessment; der Support erfolgt auf Englisch. Produktpalette und Versionen stehen auf der Seite Unitree G1.