Unitree G1: de mest almindelige problemer og sådan løser du dem

De G1-problemer, der går igen i GitHub-issues fra unitreerobotics og i brugermanualen, falder i fire grupper: robotten rejser sig ikke eller mister stabiliteten, en motor går i alarm eller bliver varm, appen forbinder ikke, batteriet aflades eller slukker. For hvert symptom finder du den sandsynlige årsag, tjekkene i rækkefølge og det punkt, hvor du skal stoppe.

Unitree G1: almindelige problemer, symptomer og første tjek

Hvorfor rejser G1 sig ikke eller falder lige efter opstart?

Manualen beskriver to forskellige tilfælde. Det første er en mislykket opstart: robotten er ophængt og tændt, men efter to minutter høres ikke lyden af anklen, der når endestoppet. Her er initialiseringen ikke gået igennem, og manualen beder dig kontrollere trinnene i "Check before Power on" og "Preparation before Power on" igen, før du prøver igen.

Det andet tilfælde er et fald under brug: hvis robotten glider eller styres forkert, skifter motorerne automatisk til bremsetilstand for at beskytte leddene. Det er ikke en fejl i leddet, men en reaktion på hændelsen. Ret årsagen, før du tænder igen: underlag, støtte, kommando.

• Genstart robotten og start fra opstartssekvensen, ikke fra en bevægelseskommando.
• Sæt robotten i damping med L2 + B, før du rører den. Den fulde sekvens står i driftsvejledningen til G1.
• Kontrollér alarmerne i appen: Unitree Explore viser status, temperaturer og advarsler i realtid.
• Kontrollér støtten: manualen beder dig kontrollere, at beskyttelsesbøjlen er monteret, og at hjulene i bunden er låst.

Motorfejl og overophedning

Fejltabellen for G1 skelner mellem maskinens generelle tilstand og den enkelte motor. Blandt de generelle koder, det er mest nyttigt at kende: 0x8 timeout i motorens feedback, 0x10 timeout i batteriets feedback, 0x100 motorstatusfejl, 0x200 beskyttelse mod overstrøm, 0x400 beskyttelse mod underspænding, 0x1000 softwarenødstop aktiveret. På motoren er 0x1 overstrøm, 0x2 transient overspænding, 0x200 overophedning af viklingen, 0x400 og 0x800 fejl i de to encodere.

Koden fortæller, hvilken beskyttelse der er udløst, ikke hvilken komponent der er i stykker. Derfor er første skridt altid det samme: stop robotten, fjern belastningen, lad den køle af, og notér den præcise kode sammen med det berørte led.

Hvorfor bliver en motor for varm?

I repositoriet unitree_sdk2_python er der dokumenteret et tilfælde med overophedning af skuldermotoren på en G1 med Inspire FTP-hånd, med gains kp = 40 og kd = 1.5. Armen mistede respons efter kort tid. I diskussionen findes ingen officiel løsning fra Unitree. En teknisk kommentar hævder, at hånden ændrer masse og tyngdemoment, så styringen skal tilpasses den faktiske belastning og ikke kun gains.

Samme logik gælder eksterne controllere: aggressive gains og stillinger, hvor armen holdes strakt i lang tid, øger strømmen og temperaturen. Hvis overophedningen opstår uden ekstra belastning, så notér temperatur, led og fejlkode, og kontakt support.

Konflikter mellem SDK, fjernbetjening og debug mode

En G1, der ryster eller ikke reagerer på SDK-kommandoer, kan have to aktive kommandokilder samtidig. Bevægelsesstyringsprogrammet starter ved opstart og bliver ved med at sende kommandoer, også uden fjernbetjening; hvis SDK'et samtidig sender andre instruktioner, svinger robotten. Issuet #43 i repositoriet unitree_sdk2_python forklarer skiftet til debug mode med L2 + R2 og bekræftelsen med L2 + A.

Vær opmærksom på bivirkningen: debug mode deaktiverer sport-klienten, så højniveau-bevægelseskommandoer holder op med at virke. For at forlade debug mode er vejen ifølge diskussionen at genstarte robotten. Software-delen er behandlet i guiden til programmering af G1.

Hvorfor forbinder appen Unitree Explore ikke?

Manualen beskriver to tilstande: AP, hvor telefonen er forbundet til robottens hotspot, eller Wi-Fi via router. Bruger du AP, er tjekket enkelt: telefonen skal faktisk være på G1's netværk, hotspotnavnet må ikke indeholde mellemrum eller specialtegn, og de to enheder skal være tæt på hinanden. Genstart derefter robot og app.

• Bluetooth: appen skal have Bluetooth-tilladelse, og telefonens Bluetooth skal være tændt under hele parringen.
• Konto: appen kræver en virksomhedskonto fra Unitree; uden loginoplysninger fuldføres parringen ikke.
• Afstand: manualen beder dig holde robot og telefon tæt på hinanden under parringen.
• Firmwareopdatering: Unitree distribuerer opdateringer via OTA; fremgangsmåden står i opdatering af firmware til G1.

Batteri: driftstid, opladning og nedlukninger

Unitree angiver for G1 et intelligent batteri med hurtigudløsning på 9000 mAh, cirka 2 timers driftstid og en oplader på 54 V 5 A. Den reelle driftstid afhænger af, hvordan robotten bruges.

Batteriet skal oplades, når det er taget af robotten og slukket. Manualen beder dig lade det køle af til stuetemperatur efter brug, kun bruge den originale oplader og tage det af opladeren, når opladningen er færdig, og alle LED'er er slukket. Hvis LED'erne blinker rødt, skal du ikke fortsætte opladningen og ikke åbne batteripakken.

En pludselig nedlukning under en test kan også være beskyttelse mod overstrøm. I issue #14 i unitree_rl_mjlab kæder en Unitree-medarbejder nedlukningen med rød LED sammen med en spids i momentet ved skiftet fra fast positur til en trænet policy og anbefaler mere gradvise kommandoer. Reservedelsbatteriet er i prislisten på siden for batteriet G1.

Hvornår skal du kontakte support

Stop og kontakt support, hvis et af disse tegn viser sig:

• en alarm kommer igen efter genstart eller opstår uden en kommando;
• et led bliver unormalt varmt, sætter sig fast eller lugter;
• robotten falder gentagne gange til samme side uden fejl på underlaget;
• batteriet svulmer op, lækker væske eller tager ikke imod opladning;
• der er revner, blottede kabler eller løse stik efter et sammenstød.

Før du skriver, så forbered: serienummer, firmwareversion, fuld fejlkode, berørt led, monteret last, det præcise tidspunkt for hændelsen og en video. Det er de samme oplysninger, der skal til for at forstå, om problemet er software, elektrisk eller mekanisk. For support er første kontakt Abra Robotics, der leverer Unitree-sortimentet i Danmark med support på engelsk, også via vurderingen. For sortimentet og versionerne findes siden Unitree G1.