Unitree G1: nejčastější problémy a jak je řešit

Problémy G1, které se opakovaně objevují v issues na GitHubu unitreerobotics a v uživatelské příručce, spadají do čtyř skupin: robot se nezvedne nebo ztrácí stabilitu, motor hlásí alarm nebo se přehřívá, aplikace se nepřipojí, baterie se vybíjí nebo se vypíná. U každého příznaku najdete pravděpodobnou příčinu, kontroly v pořadí a bod, kde se zastavit.

Unitree G1: běžné problémy, příznaky a první kontroly

Proč se G1 nezvedne nebo hned po zapnutí spadne?

Příručka popisuje dva různé případy. První je neúspěšné spuštění: robot je zavěšený a zapnutý, ale po dvou minutách není slyšet, jak kloub kotníku dorazí do koncové polohy. Inicializace v tom případě neproběhla správně a příručka doporučuje před dalším pokusem znovu zkontrolovat kroky „Check before Power on“ a „Preparation before Power on“.

Druhý případ je pád během používání: pokud robot uklouzne nebo je špatně ovládán, motory automaticky přejdou do brzdění, aby chránily klouby. Nejde o poruchu kloubu, ale o reakci na událost. Než ho znovu zapnete, odstraňte příčinu: povrch, oporu, příkaz.

• Restartujte robota a začněte znovu sekvencí zapnutí, ne pohybovým příkazem.
• Přepněte robota do režimu damping pomocí L2 + B, než se ho dotknete. Celý postup je v provozním návodu G1.
• Zkontrolujte alarmy v aplikaci: Unitree Explore zobrazuje stav, teploty a upozornění v reálném čase.
• Ověřte oporu: příručka žádá kontrolu, že je namontovaný ochranný držák a že jsou zajištěná kolečka na základně.

Chyby motorů a přehřívání

Tabulka chyb G1 rozlišuje celkový stav stroje od stavu jednotlivého motoru. Mezi nejužitečnější obecné kódy patří: 0x8 timeout zpětné vazby motoru, 0x10 timeout zpětné vazby baterie, 0x100 chyba stavu motoru, 0x200 ochrana proti nadproudu, 0x400 ochrana proti podpětí, 0x1000 aktivní softwarové nouzové zastavení. U motoru je 0x1 nadproud, 0x2 přechodové přepětí, 0x200 přehřátí vinutí, 0x400 a 0x800 chyby obou enkodérů.

Kód říká, která ochrana se aktivovala, ne která součást je rozbitá. Proto je první krok vždy stejný: zastavit robota, sundat zátěž, nechat ho vychladnout a zapsat přesný kód spolu s dotčeným kloubem.

Proč se motor příliš zahřívá

V repozitáři unitree_sdk2_python je zdokumentován případ přehřátí ramenního motoru na G1 s rukou Inspire FTP s hodnotami zesílení kp = 40 a kd = 1,5. Paže po chvíli přestala reagovat. V diskusi není oficiální řešení od Unitree. Technický komentář uvádí, že ruka mění hmotnost a gravitační moment, takže řízení je třeba přizpůsobit skutečnému zatížení, ne jen hodnotám zesílení.

Stejná logika platí pro externí ovladače: agresivní hodnoty zesílení a pózy, které drží paži dlouho nataženou, zvyšují proud a teplotu. Pokud se přehřívání objeví bez dodatečné zátěže, zapište teplotu, kloub a kód chyby a obraťte se na servis.

Konflikty mezi SDK, dálkovým ovladačem a debug mode

G1, který se třese nebo nereaguje na příkazy SDK, může mít aktivní dva zdroje příkazů současně. Program pro řízení pohybu se spouští při zapnutí a pokračuje v odesílání příkazů i bez dálkového ovladače; pokud SDK současně posílá jiné instrukce, robot kmitá. Issue #43 v repozitáři unitree_sdk2_python vysvětluje přechod do debug mode pomocí L2 + R2 a potvrzení pomocí L2 + A.

Pozor na vedlejší efekt: debug mode vypne klienta sportovních režimů, takže příkazy pohybu na vysoké úrovni přestanou fungovat. V diskusi se jako způsob opuštění debug mode uvádí restart robota. Softwarové části se věnuje návod k programování G1.

Proč se aplikace Unitree Explore nepřipojí?

Příručka uvádí dva režimy: AP, kdy je telefon připojený k hotspotu robota, nebo Wi-Fi přes router. Pokud používáte AP, kontrola je přímočará: telefon musí být skutečně v síti G1, název hotspotu nesmí obsahovat mezery ani speciální znaky a obě zařízení musí zůstat blízko sebe. Potom restartujte robota i aplikaci.

• Bluetooth: aplikace musí mít oprávnění k Bluetooth a Bluetooth v telefonu musí zůstat zapnutý po celou dobu párování.
• Účet: aplikace vyžaduje firemní účet poskytnutý společností Unitree; bez přihlašovacích údajů se párování nedokončí.
• Vzdálenost: příručka doporučuje mít robota a telefon během párování blízko u sebe.
• Aktualizace firmwaru: Unitree distribuuje aktualizace přes OTA; postup je v aktualizaci firmwaru G1.

Baterie: výdrž, nabíjení a vypínání

Unitree u G1 uvádí inteligentní baterii s rychlým odpojením o kapacitě 9000 mAh, přibližně 2 hodiny výdrže a nabíječku 54 V 5 A. Skutečná výdrž závisí na tom, jak se robot používá.

Baterie se nabíjí mimo robota a musí být vypnutá. Příručka doporučuje nechat ji po použití vychladnout na pokojovou teplotu, používat pouze originální nabíječku a po skončení nabíjení ji odpojit, když všechny LED zhasnou. Pokud LED blikají červeně, nepokračujte v nabíjení a baterii neotvírejte.

Náhlé vypnutí během testu může být také ochrana proti nadproudu. V issue #14 projektu unitree_rl_mjlab spolupracovník Unitree spojuje vypnutí s červenou LED se špičkou momentu při přechodu z pevné pózy na natrénovanou politiku a doporučuje pozvolnější příkazy. Náhradní baterie je v ceníku na kartě baterie G1.

Kdy je potřeba servis

Zastavte se a kontaktujte servis, pokud se objeví některý z těchto signálů:

• alarm se po restartu vrací nebo se objeví bez příkazu;
• kloub se neobvykle zahřívá, zablokuje se nebo vydává zápach;
• robot opakovaně padá na stejnou stranu bez chyb povrchu;
• baterie bobtná, vytéká z ní kapalina nebo nepřijímá nabíjení;
• po nárazu jsou vidět praskliny, obnažené kabely nebo uvolněné konektory.

Než napíšete, připravte: sériové číslo, verzi firmwaru, úplný kód chyby, dotčený kloub, namontovanou zátěž, přesnou minutu události a video. Jsou to stejné informace, které pomáhají určit, zda je problém softwarový, elektrický, nebo mechanický. Pro servis je prvním kontaktem Abra Robotics, také přes assessment. Podpora probíhá v angličtině. Řadu a verze najdete na stránce Unitree G1.